基于CANopen總線協(xié)議的城市地鐵數(shù)據(jù)通信網(wǎng)設(shè)計(jì)
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2．2 VCU控制單元
城市地鐵列車(chē)網(wǎng)絡(luò)的硬件系統(tǒng)通常由列車(chē)車(chē)輛控制單元(VCU)，遠(yuǎn)程輸入輸出模塊(RemoteI／O Module，RIOM)，司機(jī)顯示單元(DDU)，列車(chē)通信中繼器(Repeater)等組成。其中列車(chē)車(chē)輛控制單元(VCU)用于通過(guò)車(chē)輛總線連接各子設(shè)備，負(fù)責(zé)列車(chē)網(wǎng)絡(luò)中各種數(shù)據(jù)的傳輸和管理，列車(chē)車(chē)輛控制單元與列車(chē)各子系統(tǒng)通信，可以采集列車(chē)運(yùn)行時(shí)各子系統(tǒng)的數(shù)據(jù)，并將相應(yīng)的控制指令發(fā)送到各子系統(tǒng)，以便對(duì)列車(chē)各設(shè)備實(shí)施列車(chē)級(jí)控制。VCU可選用高性能的列車(chē)專用PLC來(lái)實(shí)現(xiàn)。列車(chē)上的兩臺(tái)VCU分為強(qiáng)主VCU和弱主VCU，兩個(gè)VCU互為冗余。在強(qiáng)主VCU工作時(shí)，弱主VCU一直處于偵聽(tīng)狀態(tài)，同時(shí)也可接收網(wǎng)絡(luò)上傳送的任何數(shù)據(jù)，但不行使網(wǎng)絡(luò)管理和控制功能。只有當(dāng)強(qiáng)主VCU發(fā)生故障時(shí)，弱主VCU將馬上自動(dòng)接替強(qiáng)主VCU工作，從而保證列車(chē)的正常運(yùn)行。
2．3 配置過(guò)程
本設(shè)計(jì)在CANopen通信網(wǎng)絡(luò)的基礎(chǔ)上，以牽引系統(tǒng)為例來(lái)設(shè)計(jì)牽引系統(tǒng)與控制單元之間的通信網(wǎng)絡(luò)接口，然后由列車(chē)主控制器VCU完成監(jiān)測(cè)過(guò)程中數(shù)據(jù)的處理和虛擬儀器的工作。圖3所示是由VCU完成監(jiān)測(cè)控制的程序流程圖。本文引用地址：http://m.butianyuan.cn/article/156520.htm
當(dāng)系統(tǒng)進(jìn)行完網(wǎng)絡(luò)管理狀態(tài)轉(zhuǎn)換之后，即可對(duì)控制系統(tǒng)節(jié)點(diǎn)啟動(dòng)配置過(guò)程，具體步驟是在DCU不在線時(shí)，由VCU通過(guò)SDO周期性詢問(wèn)DCU
是否在線；如果DCU已經(jīng)連接到CAN總線上，則由DCU響應(yīng)VCU的SDO請(qǐng)求；之后，再由VCU配置DCU的Rx PDO和Tx PDO，對(duì)象為14xxh和18xxh；之后由VCU配置DCU的消費(fèi)者心跳，對(duì)象為1016h；同時(shí)由VCU配置DCU的生產(chǎn)者心跳，對(duì)象為1017h；最后，由VCU啟動(dòng)DCU系統(tǒng)。此時(shí)，DCU系統(tǒng)將處于預(yù)操作模式，之后，DCU系統(tǒng)將進(jìn)入操作階段，這時(shí)，PDO就能夠進(jìn)行交換了。
在CANopen網(wǎng)絡(luò)對(duì)牽引的控制過(guò)程中，其傳輸?shù)臄?shù)據(jù)類型有過(guò)程數(shù)據(jù)(PDO)、服務(wù)數(shù)據(jù)(SDO)、網(wǎng)絡(luò)管理數(shù)據(jù)(NMT)、時(shí)間戳(TimeStamp)和心跳數(shù)據(jù)(Heart-Beat)。其中過(guò)程數(shù)據(jù)用于傳輸DCU狀態(tài)數(shù)據(jù)、故障數(shù)據(jù)、控制指令等；服務(wù)數(shù)據(jù)指的是DCU系統(tǒng)所提供的一個(gè)SDO信道，這個(gè)信道用于網(wǎng)絡(luò)配置；網(wǎng)絡(luò)管理表示VCU使用NMT對(duì)象來(lái)管理和控制DCU通信；時(shí)間戳的作用主要是為了同步，通常VCU會(huì)周期性地廣播一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的時(shí)間戳到DCU，以便使DCU實(shí)時(shí)時(shí)鐘與VCU同步；此外，系統(tǒng)中的DCU也將周期性地產(chǎn)生一個(gè)心跳信息，這樣，VCU就可以通過(guò)檢測(cè)DCU心跳信息來(lái)了解其狀態(tài)；反之亦然。
3 結(jié)束語(yǔ)
利用CANopen總線網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)能很好地連接城市軌道列車(chē)的各個(gè)數(shù)據(jù)模塊。另外，CANopen總線強(qiáng)大的數(shù)據(jù)傳輸能力，也可以讓列車(chē)通信模塊變得容易擴(kuò)充。應(yīng)當(dāng)說(shuō)明的是，CANopen總線協(xié)議的接口配置對(duì)不同的應(yīng)用系統(tǒng)各有不同，而不同的配置也會(huì)影響通信速率，因此，只有合理配置，才能保證整個(gè)列車(chē)通信系統(tǒng)的正常工作。
評(píng)論