基于激光傳感器的智能車的坡道檢測
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根據(jù)以上傳感器識別賽道的原理，可以把激光管和接收管放置在車模前側(cè)的左邊或右邊，使發(fā)射的激光平行于賽道，如圖2所示，還可以通過調(diào)整激光的作用距離來調(diào)整檢測坡道提前量的大小。本文引用地址：http://m.butianyuan.cn/article/159751.htm
2．2 軟件實(shí)現(xiàn)
當(dāng)車模前方?jīng)]有坡道時，激光平行于賽道，此時，光線不會被反射，即接收管不會接收到光線，單片機(jī)收到的返回值為1。當(dāng)車?？拷碌赖揭欢ň嚯x時，由于賽道的兩側(cè)是白色部分，激光管又置于車模的兩側(cè)，所以此時激光照射到賽道的白色部分，光線被反射，接收管接收到光線，單片機(jī)收到的返回值為0。當(dāng)車模處于爬坡狀態(tài)和坡頂時，光線照射不到賽道，不會被反射，接收管不會接收到光線，單片機(jī)收到的返回值為1。當(dāng)車模處于下坡階段時，光線照射到賽道的白色部分，發(fā)生反射，接收管接收到光線，單片機(jī)收到的返回值變?yōu)?。當(dāng)車模通過坡道后，光線又照射不到賽道，不會被反射，接收管不會接收到光線，單片機(jī)收到的返回值為1。具體過程如圖3所示。
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