機(jī)器視覺(jué)技術(shù)與運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)相結(jié)合解析方案

關(guān)聯(lián)運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系統(tǒng)和視覺(jué)坐標(biāo)系統(tǒng)

在消除或校正了圖像系統(tǒng)的失真影響后，另一個(gè)您在設(shè)計(jì)系統(tǒng)時(shí)要防范的問(wèn)題是確保相機(jī)的坐標(biāo)系統(tǒng)和運(yùn)動(dòng)控制的坐標(biāo)系統(tǒng)同軸。根據(jù)具體的應(yīng)用以及您所要獲得的精度，同軸性可能會(huì)成為提高性能的最關(guān)鍵環(huán)節(jié)。相機(jī)和運(yùn)動(dòng)控制坐標(biāo)系統(tǒng)不嚴(yán)格同軸會(huì)導(dǎo)致指令的偏差。例如，如果您使用不同軸的工作臺(tái)和相機(jī)，當(dāng)物體在工作臺(tái)上沿X方向向移動(dòng)時(shí)相機(jī)會(huì)記錄工作臺(tái)在X方向和Y方向同時(shí)移動(dòng)。使用坐標(biāo)轉(zhuǎn)換可以校正坐標(biāo)系統(tǒng)的偏移。坐標(biāo)轉(zhuǎn)換可以把一個(gè)坐標(biāo)系統(tǒng)(工作臺(tái)坐標(biāo)系統(tǒng))轉(zhuǎn)換為另一個(gè)坐標(biāo)系統(tǒng)(相機(jī)的坐標(biāo)系統(tǒng))。例如機(jī)器人應(yīng)用中經(jīng)常會(huì)用到這些坐標(biāo)變換技術(shù)來(lái)根據(jù)獲取的信息確定最終的執(zhí)行系統(tǒng)應(yīng)該怎樣工作。在下圖中，黑色為相機(jī)坐標(biāo)系統(tǒng)，綠色為工作臺(tái)坐標(biāo)系統(tǒng)，二者相差一定的角度。

圖3：坐標(biāo)系統(tǒng)的不同軸會(huì)導(dǎo)致運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)與視覺(jué)系統(tǒng)距離換算時(shí)出現(xiàn)偏差。