基于MSP430F449的懸掛運動控制系統(tǒng)設計
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由圖可看出，只用控制兩根線即可實現(xiàn)對驅(qū)動器的控制：
CP：步進脈沖輸入端，上升沿有效；
U／D：方向控制器，U／D=1時電機正轉(zhuǎn)，U／D=0或懸空時電機反轉(zhuǎn)。
兩相步進電機C6696-9012K驅(qū)動器控制方法與三相十分類似，不再贅述。
4．2 紅外對管電路設計
我們選用紅外對管ST188。ST188由高發(fā)射功率紅外光電二極管和高靈敏度光電晶體管組成。檢測距離可調(diào)整范圍大，4～13mm可用。其響應時間受檢測表面光潔度及平整度的影響，所以實驗時要保持白板平面的潔凈與黑色軌道的平整。本文引用地址：http://m.butianyuan.cn/article/161134.htm
紅外傳感器電路如圖5所示。當傳感器處于黑線上方時，由于黑線紅外光線的反射能力很弱，光敏三極管截止，輸出端為高電平；反之，傳感器離開黑線時，輸出端為低電平。將此電平送至比較器LM311，與標準電平比較，若高于標準電平，則比較器輸出高電平，反之，輸出低電平。實驗中，調(diào)節(jié)R4測量出最合適的標準電平為2．4 V。處理器通過判斷比較器輸出電平的高低來辨別受控物體的位置，從而通過控制步進電機來控制物體運動。
4．3 按鍵模塊設計
系統(tǒng)軟件設置了兩種模式：INPUT和CONTROL模式。
1)CONTROL模式下，按健操作直接對電機進行命令，主要完成手動或自動控制左右電機正反旋轉(zhuǎn)，畫固定的直線、圓，循跡等功能。
2)INPUT模式下，本系統(tǒng)軟件中采取了輸入命令+參數(shù)的模式，設置了3個命令，其功能列表如下：
5 系統(tǒng)軟件設計
本系統(tǒng)軟件主要用基于430單片機的C語言，主要完成用戶輸入輸出處理和系統(tǒng)控制，故軟件設置了INPUT和CONTROL兩種模式。最主要的部分是：畫直線控制、畫圓控制、循跡等幾個控制算法。其中按健的處理很重要，有限的按鍵要用于多方面控制，包括電機的一步或多步控制、電機控制或按鍵輸入，一鍵多用導致整個程序的復雜。不過，該軟件模仿DOS系統(tǒng)輸入命令進行操作的方式選擇所有功能，搭建了一個大框架，思路清晰，移植性強，人機交互良好。系統(tǒng)初始化后，等待按鍵輸入，選擇控制或輸入功能后進行相應操作。系統(tǒng)軟件總流程圖如圖6所示。
6 結(jié)束語
本懸掛運動控制系統(tǒng)很好的完成了設計要求中的各項基本指標和發(fā)揮要求，并有不同程度的提高。通過按鍵即可完成整個測試過程，如畫任意直線、任意圓點和半徑的圓，紅外傳感數(shù)據(jù)采集、處理和結(jié)果顯示、記錄均由測試系統(tǒng)自動完成。但如果電機轉(zhuǎn)軸半徑及懸線半徑都變小，白板表面變平滑，系統(tǒng)性能會更大幅度提高。
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