DSP實現(xiàn)無人飛行器控制系統(tǒng)

作者：時間：2011-09-07 來源：網(wǎng)絡(luò)

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系統(tǒng)控制流程圖如圖5所示。數(shù)據(jù)存儲放置在任務(wù)線程中，其過程是將飛行數(shù)據(jù)分析結(jié)果等值存儲在F lash 中。檢測任務(wù)線程可以通過周期函數(shù)PRD來完成。PRD 可以根據(jù)實時時鐘來確定函數(shù)運行的時間。這里，設(shè)置檢測任務(wù)100m s運行1次。

本文引用地址：http://m.butianyuan.cn/article/161510.htm

　　圖5 系統(tǒng)控制流程圖

　　所有任務(wù)的啟動都和飛控系統(tǒng)總線上的小周期計數(shù)息息相關(guān)，其中與接收總線數(shù)據(jù)相關(guān)的任務(wù)都是由消息分發(fā)線程啟動，當(dāng)接收的消息為PSP發(fā)送的同步數(shù)據(jù)碼時，終端對象同步自己的小周期計數(shù)，并按現(xiàn)在所處的小周期啟動相應(yīng)的任務(wù)。所有的任務(wù)都包含在消息處理線程中，每個終端都有一個這樣的線程，各個線程獨立工作，使各個終端處于并行工作方式。系統(tǒng)全部邏輯控制功能，均采用周期運行方式，每隔10ms由定時中斷程序喚醒。利用CPLD 進行邏輯運算及數(shù)據(jù)處理，并檢測模擬量輸入信號，判斷各監(jiān)控對象的工作狀態(tài)并按照系統(tǒng)控制邏輯決定輸出量。在其狀態(tài)發(fā)生變化時通知DSP，協(xié)助DSP完成系統(tǒng)的自檢測功能。在狀態(tài)監(jiān)測中，將當(dāng)前檢測到的狀態(tài)量與存儲的上一個狀態(tài)量相比較，如果兩次狀態(tài)相同，則不進行任何操作; 如果發(fā)生變化，則向DSP發(fā)出中斷信號INT，通知DSP讀取數(shù)據(jù)。

　　在接收DSP發(fā)送的控制指令時，將該指令與當(dāng)前狀態(tài)相比較，若符合就不再發(fā)送控制指令，這樣就能防止多次發(fā)送控制指令引起的誤動作。

　　在飛行過程中， 控制系統(tǒng)的任務(wù)主要包括采集無人機的姿態(tài)數(shù)據(jù)，計算控制量并輸出到舵機等執(zhí)行機構(gòu)，接受地面站的指令并傳輸無人 飛行器的位置等信息。利用設(shè)計的控制板進行伺服控制算法的實現(xiàn)，完成對執(zhí)行機構(gòu)舵機的控制。圖6為控制系統(tǒng)輸出的其中一路舵機的PWM 控制信號波形。