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基于視覺傳感器的自主車輛地面自動(dòng)辨識(shí)技術(shù)研究

作者: 時(shí)間:2011-06-16 來源:網(wǎng)絡(luò) 收藏

該設(shè)計(jì)訓(xùn)練樣本中石子路面圖像的壓縮編碼圖如圖2所示。
b.JPG

2.2 圖像復(fù)原重建
圖像復(fù)原重建有諸多方法,本文采用較為常用的維納濾波復(fù)原法。尋找一個(gè)濾波器使得復(fù)原后的圖像z2.jpg與原始圖像f(x,y)的方差最小,即:
j.JPG
式中:E{·}為數(shù)學(xué)期望算子。如果圖像f(x,y)與噪聲n(x,y)不相關(guān),且h(x,y)有零均值,則由上述條件可以推導(dǎo)出維納濾波器的傳遞函數(shù)為:
k.JPG
式中:H*(u,v)為退化系統(tǒng)傳遞函數(shù);H(u,v)的復(fù)共軛;Pf(u,v)和Pn(u,v)分別為原始圖像和噪聲的功率譜。
該設(shè)計(jì)訓(xùn)練樣本中石子路面圖像的復(fù)原重建圖如圖3所示。
c.JPG

圖像平滑分為空間域處理和頻率域處理兩種。中值濾波法是非線性信號(hào)處理方法,它是用一個(gè)有奇數(shù)點(diǎn)的滑動(dòng)窗口并將窗口中心點(diǎn)的值用窗口內(nèi)各點(diǎn)的中值代替。設(shè)一維序列f1,f2,…,fn,取窗口長度為m,對(duì)此一維序列進(jìn)行中值濾波,就是從輸入序列中相繼抽出m個(gè)數(shù)fi-v,…,fi-1,fi,fi+1,…,fi+v。其中,fi為窗口中心點(diǎn)值l.JPG,再將這m個(gè)點(diǎn)值按其數(shù)值大小排序,取其序號(hào)為中心點(diǎn)的那個(gè)數(shù)作為濾波輸出。用數(shù)學(xué)公式表示為:
m.JPG
式中:A為窗口;{fij}為二維數(shù)據(jù)序列。
該設(shè)計(jì)訓(xùn)練樣本中石子路面圖像的平滑圖如圖4所示。
e.JPG

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