基于三菱FX2N的增量式PID控制器設計
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由式(4)可知，增量式PID算法建立在對普通PID算法進行改進的基礎之上。它克服了位置式PID對所有過去狀態(tài)的依賴，計算機控制器輸出的只是增量，所以誤動作的時候對輸出的影響比較小，必要的時候可以使用邏輯判斷的方法將這種影響消除，因而不會嚴重影響系統(tǒng)的工況。由于算式中不需要對誤差進行累加，控制增量△Mn的確定僅與最近的n，n-1，n-2次的采樣值有關，較容易的通過加權處理而獲得比較好的控制效果。
2 PLC軟件設計
2．1 程序流程
圖3給出了增量式PID控制算法的程序流程框圖。在進行初始化時，應根據(jù)系統(tǒng)性能要求選定參數(shù)KC，KI，KD和采樣時間TS，從而確定系數(shù)A，B，C，并設置偏差初值en-1=en-2=0。本文引用地址：http://m.butianyuan.cn/article/162919.htm
2．2 控制算法的參數(shù)確定
參數(shù)整定是控制系統(tǒng)設計的核心內(nèi)容。它是根據(jù)被控過程的特性確定PID控器的比例系數(shù)、積分時間和微分時間的大小，以改善系統(tǒng)的動態(tài)特性和靜態(tài)特性，取得最佳控制效果。本文采用臨界比例度法。假設選取的控制度為1．05，根據(jù)經(jīng)驗選取臨界比例度Kr=20％，臨界振蕩周期Tr=60 s，得參數(shù)整定初始值TS=O．90 s，KC=O．126，TI=30 s，TD=8 s。
基于三菱FX2NPLC的部分程序如下：
3 結語
該文在分析普通PID控制算法的基礎上，提出了增量式PID算法的控制原理，通過了自編程序在三菱FX2NPLC上實現(xiàn)了改進的PID算法。由實際模型的驗證結果表明，此方法可以有效地減少系統(tǒng)的超調(diào)量，使其得到更好的控制效果，因此在實際的工程應用中具有較好的借鑒作用。
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