基于AT91RM9200的CAN智能節(jié)點設(shè)計
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2．2 CAN發(fā)送數(shù)據(jù)
當(dāng)完成CAN的初始化后，即可使用3個發(fā)送緩沖器發(fā)送報文數(shù)據(jù)。由圖2(b)可知：在發(fā)送數(shù)據(jù)前，首先通過發(fā)送緩沖器N(N=O，1，2)控制寄存器TXBNCTRL終止報文發(fā)送，并設(shè)定發(fā)送緩沖器N報文發(fā)送的優(yōu)先級；接著通過發(fā)送緩沖器N標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)識符高低位寄存器TXBNSIDH，TXBNSIDL設(shè)定標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)識符，如果報文采用擴(kuò)展標(biāo)識符，還需通過發(fā)送緩沖器N擴(kuò)展標(biāo)識符高低位寄存器TXBNEID8，TXBNEID0設(shè)定擴(kuò)展標(biāo)識符。當(dāng)發(fā)送緩沖器N相關(guān)寄存器初始化后，發(fā)送任務(wù)處于休眠等待狀態(tài)。一旦有數(shù)據(jù)需要發(fā)送，即可將需要發(fā)送的數(shù)據(jù)(每次最多8 B)存放在發(fā)送緩沖器N的數(shù)據(jù)寄存器TXBND7～TXlBND0，并且通過送緩沖器N的數(shù)據(jù)長度寄存器TXBNDLC設(shè)定每次發(fā)送的字節(jié)數(shù)，最后通過發(fā)送緩沖器N控制寄存器TXB-NCTRL啟動數(shù)據(jù)發(fā)送。當(dāng)數(shù)據(jù)發(fā)送完畢，發(fā)送任務(wù)又處于休眠等待狀態(tài)。
2．3 CAN接收數(shù)據(jù)
當(dāng)完成CAN的初始化后，即可使用兩個接收緩沖器接收報文數(shù)據(jù)。由圖2(c)可知：在接收數(shù)據(jù)前，首先通過接收緩沖器N(N=0，1)控制寄存器RXBNCTRL，設(shè)定接收緩沖器的工作模式為接收符合濾波條件的所有帶擴(kuò)展標(biāo)識符或標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)識符的有效報文；如果允許MCP2510接收中斷，還需通過中斷使能寄存器CANINTE允許接收緩沖器N裝入報文時產(chǎn)生中斷。
當(dāng)接收緩沖器N相關(guān)寄存器初始化后，接收任務(wù)處于休眠等待狀態(tài)。當(dāng)接收任務(wù)通過輪詢或中斷方法發(fā)現(xiàn)需要接收數(shù)據(jù)時，它通過接收緩沖器N標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)識符高低位寄存器RXBNSIDH，RXBNSIDL獲取標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)識符；如果收到的報文是擴(kuò)展幀，可通過RXBNSIDL及接收緩沖器N擴(kuò)展標(biāo)識符中間、低位寄存器RXBNEID8，RXBNEIDO獲取擴(kuò)展標(biāo)識符；通過接收緩沖器N數(shù)據(jù)長度碼寄存器RXBNDLC獲取接收到的數(shù)據(jù)字節(jié)個數(shù)，進(jìn)而通過接收緩沖器N數(shù)據(jù)寄存器RBNDm7～RBNDm0獲取接收報文中的數(shù)據(jù)信息。當(dāng)數(shù)據(jù)接收完畢，接收任務(wù)又處于休眠等待狀態(tài)。
3 軟硬件調(diào)試
當(dāng)CAN智能節(jié)點的硬件和軟件設(shè)計完畢，需要對其進(jìn)行軟、硬件的調(diào)試以驗證其設(shè)計的正確性。CAN智能節(jié)點軟、硬件調(diào)試按以下步驟依次進(jìn)行：
(1)CAN自發(fā)、自收功能調(diào)試。只要在CAN初始化過程完成MCP2510相關(guān)寄存器的配置，將MCP2510設(shè)置為環(huán)回模式，即可使MCP2510器件內(nèi)部發(fā)送緩沖器和接收緩沖器之間進(jìn)行報文自發(fā)、自收，而無需通過CAN總線。本文引用地址：http://m.butianyuan.cn/article/162936.htm
(2)CAN通信功能調(diào)試。按照圖3所示方案進(jìn)行CAN通信功能的調(diào)試。其中USB_CAN適配器采用武漢吉陽光電科技有限公司一款帶有USB接口和1路CAN接口的GY8507 USB_CAN總線適配器。通過該適配器，PC可以通過USB接口連接一個標(biāo)準(zhǔn)CAN網(wǎng)絡(luò)，從而與CAN智能節(jié)點通信。使用廠家提供的CANTools工具軟件可以方便進(jìn)行CAN智能節(jié)點數(shù)據(jù)的發(fā)送和接收調(diào)試。
(3)CAN功能模塊調(diào)試。由于CAN智能節(jié)點具體實現(xiàn)的功能各異，不詳細(xì)介紹CAN功能模塊的調(diào)試。
4 結(jié)語
目前已完成CAN智能節(jié)點通信電路的軟、硬件設(shè)計及調(diào)試，并成功將軟件移植到VxWorks 5．5操作系統(tǒng)上運行。基于功能強(qiáng)大的AT91RM-9200處理器以及高可靠和強(qiáng)實時的VxWorks 5．5操作系統(tǒng)，容易構(gòu)建出滿足應(yīng)用需求的CAN智能節(jié)點。
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