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基于DSP的無刷直流電機伺服系統(tǒng)設(shè)計

作者: 時間:2010-04-14 來源:網(wǎng)絡(luò) 收藏

2.3 位置環(huán)控制
位置環(huán)是通過安裝在轉(zhuǎn)軸上的電位器實現(xiàn)閉環(huán)的控制環(huán)路,位置環(huán)路的控制對象是電流環(huán)和傳動機構(gòu)。由電位器測得的電壓信號經(jīng)過信號解調(diào)和AD轉(zhuǎn)換得到位置反饋信號。由于位置環(huán)具有很大的不確定性,加之被控對象的非線性以及系統(tǒng)參數(shù)的時變性等,為了減小在運行過程中積分校正對系統(tǒng)動態(tài)性能的影響,本系統(tǒng)對位置環(huán)采用積分分離的PID算法。如圖4所示,積分分離法是在誤差量較大時,不進行積分,直至誤差達到一定值之后,才在控制量的計算中加入積分累積。算法為:

本文引用地址:http://m.butianyuan.cn/article/163142.htm


3 系統(tǒng)軟件實現(xiàn)
伺服控制系統(tǒng)的軟件采用模塊化,使軟件組織靈活有序,便于調(diào)整、修改和移植。程序主要由主程序,信號采集與輸出程序,PID算法程序,串口通信程序,濾波程序等組成。主程序首先是的初始化,包括設(shè)置系統(tǒng)時鐘、定時器、系統(tǒng)狀態(tài)寄存器、設(shè)置IO端口。然后初始化中斷設(shè)置,確定系統(tǒng)所需要用到的中斷類別及中斷子程序,再設(shè)置事件管理器,產(chǎn)生PWM波。圖5為積分分離的PID程序流程圖,用積分分離的改進算法效果較好,程序簡單。

 

4 結(jié)束語
本文了一種基于TMS320F2812的無刷伺服控制系統(tǒng),采用積分分離的PID控制算法,根據(jù)偏差,對不同情況進行不同的PID控制,并對系統(tǒng)的硬件以及控制算法進行了研究。試驗結(jié)果表明,系統(tǒng)響應(yīng)快,性能穩(wěn)定,能較好的滿足的控制性能要求。

伺服電機相關(guān)文章:伺服電機工作原理



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