基于DSP的運(yùn)動(dòng)控制器的研究與開(kāi)發(fā)

摘要: 由于DSP將超強(qiáng)的高速實(shí)時(shí)處理能力和豐富的外設(shè)功能集于一身，目前，以DSP為核心的嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器已經(jīng)成為開(kāi)放式運(yùn)動(dòng)控制器的發(fā)展主流，并獲得廣泛的應(yīng)用。本文通過(guò) 對(duì)運(yùn)動(dòng)控制器基本功能的研究，在分析、消化已有的基于DSP的運(yùn)動(dòng)控制器硬件資源基礎(chǔ)上，開(kāi)發(fā)了運(yùn)動(dòng)控制器的軟件系統(tǒng)，詳細(xì)介紹了運(yùn)動(dòng)控制器的軟件設(shè)計(jì)。

關(guān)鍵字: 軟件開(kāi)發(fā)；DSP；運(yùn)動(dòng)控制

1 運(yùn)動(dòng)控制器硬件結(jié)構(gòu)

本運(yùn)動(dòng)控制器的硬件結(jié)構(gòu)主要分為如下幾個(gè)模塊：DSP+CPLD 主控模塊，包括 DSP 核心 模塊和 CPLD 驅(qū)動(dòng)與擴(kuò)展模塊；通信接口模塊，包括 PCI 總線、USB 總線和串口；I/O 輸入輸 出接口模塊以及外圍存儲(chǔ)器模塊，包括 SRAM 和 FLASH。本運(yùn)動(dòng)控制器的硬件結(jié)構(gòu)如圖 1 所示。

圖 1 運(yùn)動(dòng)控制器硬件結(jié)構(gòu)圖

1.1 DSP+CPLD 主控模塊

本系統(tǒng)采用了 TI 公司的 TMS320F2812 DSP 為控制核心，這是工業(yè)界首批 32 位的控制 專(zhuān)用、內(nèi)含 FLASH 以及高達(dá) 150MHz 主頻的數(shù)字信號(hào)處理器，專(zhuān)門(mén)為工業(yè)自動(dòng)化、光學(xué)網(wǎng)絡(luò)及自動(dòng)化控制等應(yīng)用而設(shè)計(jì)的。TMS320F2812 采用哈佛總線結(jié)構(gòu)，有獨(dú)立的程序和數(shù)據(jù)空間；具有很強(qiáng)的運(yùn)算能力，能夠?qū)崟r(shí)地處理許多復(fù)雜的控制算法；片上內(nèi)存豐富，可支持45 個(gè)外設(shè)級(jí)中斷和 3 個(gè)外部中斷，提取中斷向量和保存現(xiàn)場(chǎng)只需 9 個(gè)時(shí)鐘周期，響應(yīng)迅速； 片上集成了多種先進(jìn)的外設(shè)，包括兩個(gè)事件管理器（EV）、12 位 A/D、兩個(gè)串行通信接口（SCI）、一個(gè)串行外圍接口（SPI）以及一個(gè)多通道緩沖串行接口（McBSP）等；其通用輸 入/輸出多路復(fù)用器（GPIO）擁有多達(dá) 56 個(gè) I/O 口，在系統(tǒng)的軟件開(kāi)發(fā)中正是利用了這些豐富的內(nèi)外設(shè)資源，才實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)要求的各種功能。

本系統(tǒng)中選用的 CPLD 是 Altera 公司 MAX3000A 系列的 EPM3128，這是一款高性能、 低功耗的基于 EEPROM 的 PLD。由于本系統(tǒng)的控制對(duì)象是步進(jìn)電機(jī)，所以設(shè)計(jì)中主要利用TMS320F2812 的 GPIO 口進(jìn)行電機(jī)控制接口與 I/O 接口的輸入輸出，但是由于 TMS320F2812

是低功耗處理器，其 GPIO 引腳的輸出驅(qū)動(dòng)能力有限，而且由于 DSP 是主控核心，負(fù)載比 較多，所以將所有輸出信號(hào)都經(jīng)過(guò) CPLD 驅(qū)動(dòng)后輸出，提高信號(hào)的驅(qū)動(dòng)能力。此外，CPLD還用于系統(tǒng)電路的譯碼，增加系統(tǒng)設(shè)計(jì)的靈活性和可擴(kuò)展性。

1.2 通信接口模塊

本系統(tǒng)在用作插卡式運(yùn)動(dòng)控制時(shí)利用 PCI 總線實(shí)現(xiàn) DSP 與 PC 的通信。PCI（PeripheralComponent Interconnect 外圍部件互聯(lián)）總線是 Intel 公司聯(lián)合其他 100 多家公司于 1992 年推 出的基于新一代處理器的一種局部總線，是一種高性能 32/64 位數(shù)據(jù)/地址復(fù)用總線，能為 CPU 及外設(shè)提供高性能數(shù)據(jù)。PCI 總線具有嚴(yán)格的規(guī)范，目前已經(jīng)發(fā)布了 PCI V1.0 和 V2.1規(guī)范，保證了其良好的兼容性；PCI 總線與 CPU 無(wú)關(guān)，與時(shí)鐘頻率也無(wú)關(guān)，可適用于各種平臺(tái)，支持多處理器和并發(fā)工作；PCI 總線可以提供極高的數(shù)據(jù)傳輸速率，還具有良好的擴(kuò) 展性。因此，PCI 總線在基于計(jì)算機(jī)總線的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，即“PC+運(yùn)動(dòng)控制器”的結(jié)構(gòu)中應(yīng)用十分廣泛。

本系統(tǒng)選用 CYPRESS 公司的 CY7C68001 芯片實(shí)現(xiàn) PC 機(jī)和 DSP 之間的 USB 通信。CY7C68001 是通用 USB2.0 接口控制器，它是基于應(yīng)用層編程的接口器件，相對(duì)于其它基于 鏈路層編程的接口器件，使用和開(kāi)發(fā)都很方便。本系統(tǒng)采用 DSP 片上的 SCI 串行通信模塊以及 MAX232 芯片轉(zhuǎn)換成標(biāo)準(zhǔn) RS-232 的通 信信號(hào)，實(shí)現(xiàn)正常的串口通信。

1.3 I/O 輸入輸出接口模塊

本系統(tǒng)的輸入/輸出是通過(guò) CPLD 的邏輯控制來(lái)實(shí)現(xiàn)的，以提高系統(tǒng)的工作可靠性和設(shè) 計(jì)柔性?？紤]到運(yùn)動(dòng)控制器的可擴(kuò)展性以及 DSP 的 GPIO 引腳的數(shù)量，共設(shè)計(jì)了 16 路數(shù)字量輸出通道和 16 路數(shù)字量輸入通道。數(shù)字量輸出通道主要用于各軸方向、脈沖信號(hào)的輸出以及一些外部設(shè)備的啟?？刂?，如主軸及冷卻液的開(kāi)關(guān)控制等；數(shù)字量輸入通道可根據(jù)用戶(hù) 具體要求來(lái)定義其用途，如作為傳感器接口，用于零點(diǎn)、限位信號(hào)的輸入等。為提高系統(tǒng)應(yīng)用的靈活性，系統(tǒng)輸出采用了普通輸出和差分輸出兩種方式，具體使用可由用戶(hù)自行設(shè)定。

1.4 外圍存儲(chǔ)器模塊

TMS320F2812 芯片內(nèi)部包括 128KB 的 FLASH 和 18KB 的 SARAM，其中 128KB 的

FLASH 用來(lái)存儲(chǔ)系統(tǒng)軟件程序已經(jīng)足夠，但是在實(shí)際使用中，考慮到運(yùn)動(dòng)控制指令和加工程序需要通過(guò) USB 總線或 PCI 總線下載到運(yùn)動(dòng)控制器中，且 DSP 在工作過(guò)程中需要處理大 量的數(shù)據(jù)，僅依靠 DSP 芯片內(nèi)部的存儲(chǔ)空間遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠，所以考慮外擴(kuò)一片 FLASH 和一片SRAM 作為用戶(hù)加工程序存儲(chǔ)器和系統(tǒng)的工作存儲(chǔ)器，它們通過(guò) CPLD 完成與 DSP 之間的讀寫(xiě)操作。

本系統(tǒng)選用了 Intel 公司的 E28F128 FLASH 和 ISSI 公司的 IS61LV51216SRAM。E28F128 是一種采用 CMOS 工藝制成的 8MB 的 FLASH，其讀寫(xiě)訪問(wèn)時(shí)間為 150ns，此讀寫(xiě)周期已經(jīng) 大于 DSP 對(duì)外部端口的讀寫(xiě)周期，為了能夠和 DSP 的讀寫(xiě)周期進(jìn)行匹配，在對(duì) FLASH 進(jìn) 行讀寫(xiě)操作過(guò)程中必須插入等待周期。IS61LV51216 是一種高速異步靜態(tài) 512KB 的 SRAM， 其讀寫(xiě)周期為 10ns，與 DSP 之間可以無(wú)需插入等待周期便可以進(jìn)行讀寫(xiě)操作，并可以直接映射到 DSP 外部存儲(chǔ)接口的 Zone2 或者 Zone6 區(qū)域。

2 運(yùn)動(dòng)控制器軟件結(jié)構(gòu)