CAN總線解決方案在小兒尿褲包裝機(jī)的應(yīng)用
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1、全數(shù)字化的速度和位置控制功能，并提供位置、速度和扭矩的控制功能；
2、靈活多變的跟蹤控制方式，提供高靈敏度的跟蹤效果；
3、可編程控制的數(shù)字輸入輸出；
4、可監(jiān)控電機(jī)短路、電壓、溫度、編碼器、位置跟蹤和電流過高等故障；
5、可通過RS232、RS485、Profibus、CAN通訊口進(jìn)行參數(shù)設(shè)定；
因此我們的伺服驅(qū)動器完全有能力勝任這份工作，下面大致介紹下這套系統(tǒng)：
一、工藝要求
尿褲生產(chǎn)線以一定的速度把生產(chǎn)出來的尿褲輸送出來(速度從1片/分鐘~360片/分鐘)。尿褲包裝機(jī)從接收尿褲開始，到把尿褲按要求的每包數(shù)量一包一包放入包中。首先轉(zhuǎn)盤接料處有個開關(guān)，一個尿褲來后，轉(zhuǎn)盤的葉片擺一次，尿褲不斷進(jìn)來。在轉(zhuǎn)盤的另一側(cè)有兩個開關(guān)，一個檢測葉片，一個檢測是否缺料。撥桿把推出來的尿褲送到夾頭處，夾頭會把一包數(shù)量的尿褲夾緊，撥桿會繼續(xù)把尿褲往前推到左右擺，然后氣缸會把一包數(shù)量的尿褲推到包裝袋中。
二、方案設(shè)計
轉(zhuǎn)盤、推頭、撥桿、夾頭、左右擺都需要伺服控制。氣缸、離合、氣閥需要開關(guān)量控制。還有一些檢測開關(guān)，需要輸入到控制器中。我們對這樣一套控制系統(tǒng)進(jìn)行了分析，認(rèn)為KincoK4帶CAN總線的PLC通過CAN總線來控制Kinco伺服。eView屏與K4通過RS232與屏通訊來設(shè)定和顯示參數(shù)，4通過RS485來控制變頻器，這樣一套控制方案應(yīng)該說是最可靠、最簡潔、最經(jīng)濟(jì)的控制方案。
三、編程實(shí)現(xiàn)
控制系統(tǒng)的其中一個重點(diǎn)就是如何做到與主系統(tǒng)的協(xié)調(diào)。尿褲包裝機(jī)的整體運(yùn)行速度，它要跟隨尿褲生產(chǎn)的速度自動調(diào)整。尿褲生產(chǎn)線的速度是1片/分鐘~360片/分鐘可調(diào)的，每包的數(shù)量不同，包裝機(jī)的整體速度也是不同的。每包的數(shù)量是6包~20包可設(shè)定。這些可變的量太多，組合出來的數(shù)是非常大的。我們通過仔細(xì)分析工藝，分成四段，1片/分鐘~90片/分鐘、91片/分鐘~180片/分鐘、181片/分鐘~270片/分鐘、271片/分鐘~360片/分鐘；根據(jù)工藝的要求，我們選擇了最為合適的配置和編程方式。
a)硬件配置
選CPU模塊選K406-24AR。重點(diǎn)進(jìn)行CANOPEN主站配置，CANOPEN主站配置主要包括：主站及全局配置、網(wǎng)絡(luò)配置、對象字典映射。詳細(xì)配置如下：
主站及全局配置：
主要配置：波特率、SDO超時、網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)輸出的起始地址設(shè)定、啟動時配置各從站。
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