MC68K的C編譯器實現(xiàn)μC/OS-II向MC68K移值解析方案

和μC/OS -II中的其他中斷服務程序一樣，OSTickISR()首先在被不斷任務堆棧中保存CPU寄存器的值，然后調用OSIntEnter()。ΜC/OS- II要求在中斷服務程序開頭調用OSIntEnter()，其作用是將記錄中斷嵌套層數(shù)的全局變量OSIntNesting加1。如果不調用 OSIntEnter()，直接將OSIntNesting加1也是允許的。隨垢，OSTickISR()調用OSTimeTick()，檢查所有處于延時等待狀態(tài)的任務，判斷是否有延時結束并就緒的任務。在OSTickISR()的最后調用OSIntExit()，如果在中斷中(或其他嵌套的中斷)有更高優(yōu)先級的任務就緒，并且當前中斷為中斷嵌套的最后一層，OSIntExit()將進行任務調度。注意，如果進行了任務調度，OSIntExit()將不再返回調用者，而是用新任務堆棧中的寄存器數(shù)值恢復CPU現(xiàn)場，然后用RTE實現(xiàn)任務切換。如果當前中斷不是中斷嵌套的最后一層，或中斷中沒有改變任務的就緒狀態(tài)，OSIntExit()將返回調用者OSTickISR()，最后OSTickISR()返回被中斷的任務。

4.OS_CPU32.C文件

μC/OS-II的移值需要用戶在OS_CPU32.C中定義6個函數(shù)，而實際上需要定義的只有OSTaskStkInit()一個函數(shù)，其他5個函數(shù)需要聲明，但不一定有實際內容。這5個函數(shù)都是用戶定義的，所以OS_CPU32.C中沒有給出代碼。如果用戶需要使用這些函數(shù)，請將文件OS_CDG.H中的#define constant OS_CPU_HOOKS_EN設為1，設為0表示不使用這些函數(shù)。

OSTaskStkInit ()函數(shù)由任務創(chuàng)建函數(shù)OSTaskCreate()或OSTaskCreateExt()調用，用來初始化任務的堆棧。初始狀態(tài)的堆棧模擬發(fā)生一次中斷后的堆棧結構。按照中斷后的進棧次序預留各個寄存器的存儲空間，而中斷返回地址指向任務代碼的起始地址。當調用OSTaskCreate()或 OSTaskCreateExt()創(chuàng)建一個新任務時，需要傳遞的參數(shù)是：任務代碼的起始地址、參數(shù)指針、任務堆棧頂端的地址、任務的優(yōu)先級。 OSTaskCreateExt()還需要一些其他參數(shù)，但與OSTaskStkInit()沒有關系。OSTaskStkInit()只需要以上提到的 3個參數(shù)：task、pdata、ptos。由于MC68K堆棧是16位寬的(以字為單位)，OSTaskStkInit()將創(chuàng)立一個指向以字為單位的內存區(qū)域的指針，同時要求堆棧指針指向空堆棧的頂端。堆棧初始化工作結束后，OSTaskStkInit()返回新的堆棧頂指針， OSTaskCreate()或OSTaskCreateExt()將指針保存在任務的OS_TCB中。

三、移植中的幾點注意事項

由于μC/OS-II運行的實時性，調試內核幾乎不可能。一旦移植過程中內核運行不穩(wěn)定，很難確定是什么地方的問題，更困難的是有些現(xiàn)象幾乎是不可重復的。這就需要詳細了解內核運行機理，認真分析，找出可能存在的問題。下面就來分析這些移植過程中的問題。

1.編譯器的優(yōu)化選項

在移植過程中，除了要熟悉μC/OS-II和目標芯片之外，熟悉使用的C編碼器也非常重要。通常C編譯器都會提供一些優(yōu)化代碼的選項，在移植μc/OS-II的過程中，這些選項往往會帶來麻煩。下面是移植中與HIWARE的C編譯器有關的例子。

通常在調用子程序或進入中斷時，C編譯器會自動保存CPU內部寄存器到堆棧中。例如，在進入中斷時編譯器會加入下面2條指令：

LINK #$0000，A6;

MOVEM.L D0/D1/D3/D4/D5/D6/D7/A0/A1/A2/A3/A4/A5，-(A7);

這2 條匯編指令的作用是將CPU的數(shù)據(jù)寄存器D0～D7、地址寄存器A0～A5保存到堆棧中，再將此時的堆棧指針A7也保存到堆棧中，并使用A6作為臨時的堆棧指針。這本是一個非常好的優(yōu)化選項，可以防止在中斷中偶然地更改了數(shù)據(jù)寄存器或地址寄存器;但在μC/OS-II中，這個機制將對OS_CPU_C.C 和OS_CPU_ASM.ASM中的幾個子程序和中斷服務例程產生致命的影響。

OS_CPU_C.C和OS_CPU_ASM.ASM中的子程序中斷引發(fā)任務調度，當前的任務被掛起。掛起任務是通過下面的語句來完成的：

MOVEM.L A0-A6/D0-D7，-(A7);

MOVE.L @OSTCBCur，A2;

MOVE.L (A2)，A1;

MOVE.L A7，(A1);

保存任務的指針和所有數(shù)據(jù)地址寄存器的值，那么理想情況下，此時的任務堆棧應該是如圖1所示的情況(以OSCtxSw()函數(shù)為例，可以對應到OS_CPU_C.C和OS_CPU_ASM.ASM中的其他函數(shù)和中斷處理例程)。

那么恢復掛起的任務時，只要通過如下語句：

MOVE.L OSTCBHighRdy，A1;

MOVE.L @OSTCBCur，A2;

MOVE.L A1，(A2);

MOVE.L (A1)，A7;

MOVEM.L (A7)+，A0-A6/D0-D7;

將保存在任務TCB中的任務堆棧指針恢復，再恢復數(shù)據(jù)地址寄存器，最后執(zhí)行OSCtxSw()的中斷返回，就可以順利地恢復被掛起的任務。

如果C編譯器在OSCtxSw()函數(shù)入口處插入了2條保存數(shù)據(jù)地址寄存器和堆棧指針的語句后，再執(zhí)行掛起任務的語句，任務的堆棧會變成圖2所示的情況。編譯器引起了堆棧的變化，如果所有的任務都是用這種方式掛起和恢復的，并不會產生致命的問題，因為編碼器退出OSCtxSw()函數(shù)時會插入如下語句恢復堆棧：

MOVEM.L (A7)+，D0-D7/A0-A5;

UNLK A6;

問題在于初始化任務的時候，每個任務實際上是按照圖1所示的堆棧結構被初始化的，那么，按照圖2的堆棧結構來恢復自然會導致堆棧崩潰。

解決這個問題的方法很多，可以改定任務初始化的代碼以適應C編譯器的這個“優(yōu)化”，也可以在進入OSCtxSw()函數(shù)時首先調用如下語句恢復堆棧，抵消C編碼器的影響：

MOVEM.L (A7)+，D0-D7/A0-A5;

UNLK A6;

而在退出OSCtxSw()函數(shù)前再調用如下語句模擬出更動的堆棧：

LINK #$0000，A6

MOVEM.L D0-D7/A0-A5，-(A7);

較好的方法當然是調整編譯器，取消這個優(yōu)化選項。如果無法調整編譯器，就只有用以上辦法來適應編譯器了。