基于S3C44B0和μCOS-II的CAN節(jié)點的設計
節(jié)點通信流程圖如圖2所示:
傳統(tǒng)的前后臺方式設計的單片機程序是一個無限循環(huán),循環(huán)中調(diào)用相應函數(shù)來完成相應操作是其后臺行為,而中斷服務程序處
理異步事件是其前臺行為。μCOS-II是一個實時多任務操作系統(tǒng),是一個基于占先式內(nèi)核的多任務調(diào)度平臺。作為一個模塊的CAN總線程序,在嵌入 μCOS-II之中,相對于前后臺方式而言,CPU的運行時間被μCOS-II依據(jù)調(diào)度算法按照不同的優(yōu)先級分配給不同的任務模塊,各個任務程序在自己的運行時間內(nèi)訪問CPU,這樣CAN總線的實時性更容易得到保證,同時各任務相對獨立,相互影響小,也便于對程序的調(diào)試,更重要的是如果要實現(xiàn)更為復雜的通訊協(xié)議時不用改變原有的程序結(jié)構(gòu),只需增加擴展部分的程序就可以進行功能擴展。
本文中CAN總線如上所述采用主動方式發(fā)送和采用中斷方式接收數(shù)據(jù),CAN中斷優(yōu)先級高于其他任務的優(yōu)先級。本文中數(shù)據(jù)發(fā)送建立一個獨立任務,它擁有自己的堆??臻g,可以被其他的任務和中斷服務子程序掛起或刪除。這個任務分配128個OS_STK的堆??臻g,在μCOS-II中OS_STK被定義為一個字長。
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