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單片機實現(xiàn)自控飛艇舵控系統(tǒng)

作者: 時間:2011-09-23 來源:網(wǎng)絡(luò) 收藏
(3)舵控信號PWM波的產(chǎn)生

本文引用地址:http://m.butianyuan.cn/article/172480.htm

  對舵機的控制最終是通過舵控產(chǎn)生PWM波來的。通常,產(chǎn)生PWM波不外乎硬件和軟件兩種方法??紤]到舵控計算任務(wù)不大,本中采用軟件產(chǎn)生PWM波的方法。下面以定時器0產(chǎn)生PWM波為例,說明通過軟件產(chǎn)生PWM波舵控信號的方法。

  void timer0(void) interrupt 1 using 1

  {

  /*PWM波通過P37口輸出,定時取反*/

  P37=!P37;

  /*Length代表一個周期的時間*/

  c=Length-c;

  /*重新定義計數(shù)初值*/

  TH0=-(c/256);

  TL0=-(c%256);

  /*判斷脈寬是否在正常范圍之內(nèi)*/

  if(c>=border1c=border2)

  c=a;

  else

  c=Length-a;

  }

  在程序中,由串口中斷接收上位機發(fā)送的脈寬指令,繼而通過改變?nèi)肟趨?shù)a來調(diào)整PWM波的脈寬,并確保脈寬輸出在正常范圍之內(nèi)。通過該方法產(chǎn)生PWM波切實可行,簡單有效,可以廣泛應(yīng)用于舵機控制信號的產(chǎn)生中。

  4 實驗結(jié)果

  實驗中以FUTABA 3003舵機作為被控對象,由計算機模擬向舵控發(fā)送數(shù)據(jù)幀,通過示波器觀察舵控信號的變化。實驗結(jié)果表明,該舵控工作穩(wěn)定,輸出PWM波脈寬準確可靠,被控舵機轉(zhuǎn)角線性度良好。


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