TMS320F2812在車(chē)輛四輪轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)中的應(yīng)用
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本文應(yīng)用上面設(shè)計(jì)的控制算法對(duì)4WS車(chē)輛進(jìn)行了基于TMS320F2812型DSP硬件在環(huán)仿真，車(chē)輛參數(shù)選為:m=1740kg;I= 3214kg.m2;a=1.058m;b=1.756m;K1=29000N/rad;K2=60000N/rad;同時(shí)為簡(jiǎn)便起見(jiàn)，截取速度u= 30m/s，結(jié)果如圖7所示，結(jié)果表明橫擺率跟蹤控制的4WS車(chē)輛在高速范圍的轉(zhuǎn)向操控時(shí)其質(zhì)心橫擺率、側(cè)偏角和側(cè)向加速度響應(yīng)相比兩輪轉(zhuǎn)向能夠保持較好動(dòng)態(tài)和穩(wěn)態(tài)性能，同時(shí)采用CCS2000進(jìn)行調(diào)試開(kāi)發(fā)，周期短、成本低。因此，基于DSP的硬件控制系統(tǒng)在工業(yè)控制和汽車(chē)控制領(lǐng)域具有廣闊前景。
圖7 仿真結(jié)果
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