基于DSP的同步相量測量裝置的研究
關(guān)鍵詞 同步相量測量裝置 PMU DSP雙CPU μC/OS-II GPS
引 言
隨著全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)(GPS)的廣泛應用,基于GPS的實時相量測量裝置PMU(Phase Measurement Unit)很好地解決了電力系統(tǒng)廣域空間同步測量的問題,并形成了電網(wǎng)廣域測量系統(tǒng)WAMS(Wide Area Measurement System)。PMU在全網(wǎng)統(tǒng)一的時間坐標系下(通過接收GPS的同步時鐘信號),對電力系統(tǒng)不同節(jié)點的電壓和電流進行同步采樣,通過數(shù)據(jù)處理生成各節(jié)點電壓、電流的正序相量,由GPS給每個相量打上時間標簽,然后將這些信息實時傳送到控制中心??刂浦行脑诮y(tǒng)一的時標下,根據(jù)各個PMU的測量信息對電力系統(tǒng)的狀態(tài)進行分析,進行全電網(wǎng)的穩(wěn)定控制、事故預警等。
本文提出的PMU構(gòu)成方案,充分利用了數(shù)字信號處理器DSP(Digital Signal Processor)的集成資源,采用雙CPU結(jié)構(gòu),以GPS秒脈沖為同步時鐘信號,結(jié)合高速14位A/D芯片進行采樣,并以USB 2.0接口、CAN總線接口和以太網(wǎng)接口相結(jié)合的通信方式實現(xiàn)高速、大容量的數(shù)據(jù)傳輸。軟件沒計采用μC/OS-II實時操作系統(tǒng),保證了裝置的實時性和可靠性。
1 PMU的構(gòu)成與硬件實現(xiàn)
作為WAMS的關(guān)鍵組成部分,實時性和可靠性是最重要的,因此PMU的設(shè)計也應以此為依據(jù)。PMU的原理框圖如圖1所示。
來自PT/CT二次側(cè)的電信號經(jīng)前置濾波,變?yōu)檫m合DSP處理的小信號。然后,根據(jù)GPS輸出的同步時鐘秒脈沖(PPS)經(jīng)DSP(No.2)內(nèi)部的捕獲單元產(chǎn)生滿足時間同步和頻率同步要求的異地同步采樣信號,啟動A/D轉(zhuǎn)換。DSP(No.1)根據(jù)變間隔的遞歸離散傅里葉變換(DFT)算法,每出現(xiàn)一個新的采樣數(shù)據(jù)窗計算一次被測量信號的基波分量,然后利用GPS給相量信息加上全網(wǎng)統(tǒng)一的“時間標簽”。
DSP(No.1)與DSP(No.2)之間采用同步串行接口(SPI),實現(xiàn)無縫接口連接。DSP(No.2)利用液晶顯示器實時顯示數(shù)據(jù)和波形,以便在不必配置本地上位機時組成最小的監(jiān)測單元。USB接口接本地上位機,同時也可以作為擴展口留作本地數(shù)據(jù)的攜帶轉(zhuǎn)移。通過CAN總線和工業(yè)以太網(wǎng)相結(jié)合的方式實現(xiàn)PMU與控制中心的數(shù)據(jù)傳輸。下面就關(guān)鍵的幾個部分加以詳述。
1.1 相量數(shù)據(jù)采集模塊
PMU的核心CPU采用TI公司的TMS320LF2407A(簡稱為“2407A”)芯片。主要原因在于其體積小,處理速度快,適于快速傅里葉(FFT)運算,并且片內(nèi)集成了CAN、SPI等總線控制器,適于控制系統(tǒng)。
A/D采樣電路是相量數(shù)據(jù)采集模塊的重要組成部分之一,同步相量測量對于A/D轉(zhuǎn)換部分的精度有著較高的要求。IEEE-1344和C37規(guī)范提供了如下公式,用于計算實際所需的A/D轉(zhuǎn)換有效位數(shù):
式中:Minimum resolution為所需A/D轉(zhuǎn)換的最小有效位數(shù),F(xiàn)s為模擬量最大變動倍數(shù),Emin為幅度計算的精度要求。
電力系統(tǒng)中電壓的最大變動倍數(shù)通常在1.5倍以內(nèi),而電流的動態(tài)范圍卻很大,輕載運行時可能為額定值的10%,短時過載時可能為額定值的2~3倍,而故障時將可能達到額定值的40倍。考慮到在故障情況下的相量測量并不是非常有意義(故障情況下的相量計算結(jié)果將出現(xiàn)相角的跳變,與實際系統(tǒng)不吻合),因此,IEEE規(guī)定了電流測量的有效范圍為額定負載的10%至額定負載的3倍,F(xiàn)S-30,當Emin=1%時,A/D轉(zhuǎn)換有效位數(shù)為13.05位。
相量數(shù)據(jù)采集模塊的速度與精度直接影響整個相量測量系統(tǒng)的性能。要實現(xiàn)高速數(shù)據(jù)采集,除了要有高性能的A/D轉(zhuǎn)換設(shè)備,同時還需要有高速數(shù)據(jù)傳輸總線。從上述分析可以看出。同步采集卡的A/D轉(zhuǎn)換部分要求達到13位有效精度,因此必須采用14位以上的A/D芯片方能滿足要求。這部分采用14位A/D轉(zhuǎn)換芯片AD7865(采樣頻率為3200Hz),而不用2407A芯片自帶的10位A/D,主要是考慮精度的問題;芯片AD7865為并行接口方式,而2407A的高速數(shù)據(jù)總線可以與其匹配。在進行A/D采樣時不采用多通道依次掃描的工作方式,而采用配置高速采樣/保持器的工作方式。為了保證系統(tǒng)的多路模擬輸入通道的同步采樣,首先要在模塊的前端為每個通道配置1個采樣/保持器,在采樣觸發(fā)脈沖到來時可同時對全部通道的模擬信號采樣/保持。本文采用AD783采樣/保持器來實現(xiàn)。相量的處理充分利用DSP的特性,進行遞歸DFT運算并實現(xiàn)頻率跟蹤。
1.2 GPS授時模塊
解決同步采樣脈沖產(chǎn)生的問題是實現(xiàn)同步相量測量單元子站的關(guān)鍵技術(shù)之一。GPS授時模塊主要負責同步采樣觸發(fā)脈沖的產(chǎn)生和精確的授時功能。它從GPS接收機的串行口接收數(shù)據(jù)并提取當前標準時間,同時接收GPS的秒脈沖信號(PPS),并由DSP(No.2)的30MHz時鐘頻率倍頻,產(chǎn)生用于觸發(fā)A/D進行轉(zhuǎn)換的脈沖,以實現(xiàn)每周波采樣64點。高精度(1μs同步精度)的GPS時鐘源是同步相量測量技術(shù)的基礎(chǔ)。為了降低對GPS的依賴性,采用高精度抗干擾自同步技術(shù),由DSP(No.2)自身高精度晶振提供相當精確的秒脈沖,在短時失去GPS信號或GPS信號受到強干擾情況下實現(xiàn)高精度授時。
1.3 數(shù)據(jù)的通信傳輸模塊
數(shù)據(jù)的通信傳輸模塊采用USB2.O技術(shù)實現(xiàn)高速度實時數(shù)據(jù)的傳輸。USB是一種新的、雙向的、同步傳輸并可熱插拔的點對點數(shù)據(jù)傳輸總線,具有同步帶寬、靈活穩(wěn)定、易于安裝等優(yōu)點。其傳輸速度最高可達480Mbps,遠高于一般的串行總線接口。傳統(tǒng)的RS-232、RS-485傳輸速度較慢,且安裝麻煩,已不能滿足此要求。PCI總線雖然速度較快,但安裝麻煩,也小易實現(xiàn)本地數(shù)據(jù)的攜帶轉(zhuǎn)移。利用USB接口傳輸速率大、時延小、差錯率極低的特點,能有效、快速地完成PMU實時測量數(shù)據(jù)高速上傳以及工控機對PMU的操作與控制。
CAN的直接通信距離最遠可達10km,通信速率最高可達1Mb/s(通信距離小于40m時)。CAN節(jié)點在自身發(fā)生錯誤時有自動關(guān)閉功能,不會影響其他節(jié)點的正常工作。由于DSP(2407A)集成有CAN模塊,所以實現(xiàn)比較方便。
針對PMU數(shù)據(jù)通信的高速、實時的特點,采用EZ-USB SX2系列的CY7C68001芯片與DSP(No.2)結(jié)合,實現(xiàn)PMU與現(xiàn)場上位機(工控機)之間測量數(shù)據(jù)的實時傳輸。另一部分是PMU與控制中心的通信。這部分采用CAN總線和工業(yè)以太網(wǎng)相結(jié)合的方式。
2 PMU的軟件平臺
為了提高數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的實時性與可靠性,采用μC/OS-II實時操作系統(tǒng)平臺,并在此平臺上開發(fā)了USB設(shè)備驅(qū)動程序、模擬量幅值與相位計算等程序。
μC/OS-II是一種可移植、可裁減、占先式的實時多任務(wù)操作系統(tǒng)。其絕大部分代碼是用ANSI C編寫的,只有小部分與硬件相關(guān)的代碼是用匯編語言編寫的,易于移植。μC/OS-II功能強大,支持56個用戶仟務(wù),支持信號量、消息郵箱、消息隊列等多種常用的進程間通信機制,可剝奪實時內(nèi)核使得任務(wù)級系統(tǒng)響應時間得到最優(yōu),而響應時間是可知的,很適合于對實時性要求比較高的系統(tǒng)?,F(xiàn)已成功應用到很多領(lǐng)域,其穩(wěn)定性與可靠性已經(jīng)得到檢驗。2000年7月,μC/OS-II通過非常嚴格的測試,取得了美國航空管理局(FAA)的認證,說明它可用于與人性命攸關(guān)的安全重要系統(tǒng)。
TMS320LF2407滿足μC/OS-II移植的條件,TI公司提供的編譯器Code Composer也支持C語言和匯編語言開發(fā),本文在此平臺七進行操作系統(tǒng)移植和軟件開發(fā)。μC/OS-II操作系統(tǒng)的組成義件分為3類:與處理器無關(guān)的代碼文件;與處理器有關(guān)的代碼文件,以及μC/OS-II與應用相關(guān)的設(shè)置文件。當然,移植工作完成后編寫應用程序,還應包括應用文件。移植所需要做的工作僅僅是修改部分與處理器有關(guān)的文件。這類文件包括:OS_CPU.H、0S_CPU_A.ASM、OS_CPU_C.C三個文件。
在本應用中,筆者建立了7個應用任務(wù),優(yōu)先級分別為4、5、6、7、8、9、1O;同時為每個任務(wù)分配了一個消息郵箱,使用基于消息郵箱事件的通信機制進行任務(wù)間通信與任務(wù)切換。整個軟件的基本結(jié)構(gòu)如圖2所示。
任務(wù)AD_Task():DSP(N0.1)采樣電壓、電流信號。分配郵箱:pAd_Mbox。
任務(wù)DFT_Task():DSP(No.1)進行相量遞歸DFT計算。分配郵箱:pDFT_Mbox。
任務(wù)SPI_Task():DSP(No.1)通過SPI總線向DSP(No.2)發(fā)送相量數(shù)據(jù)和有功、無功信息。分配郵箱:pSPI_Mbox。
任務(wù)USB_Task():DSP(No.2)通過USB總線向上位機傳送相量數(shù)據(jù)和有功、無功信息。分配郵箱:pUSB_Mbox。
任務(wù)CAN_Task():DSP(No.2)通過CAN總線在工業(yè)以太網(wǎng)傳送相量數(shù)據(jù)和有功、無功信息。分配郵箱:pCAN_Mbox。
任務(wù)GPS_Task():DSP(No.2)配合GPS的秒脈沖實現(xiàn)高精度授時功能并啟動A/D轉(zhuǎn)換。分配郵箱:pGPS_Mbox。
任務(wù)LCD_Task():DSP(No.2)通過液晶模塊實時顯示信息。分配郵箱:pLCD_Mbox。
由上節(jié)對堆棧的分析可知,任務(wù)棧最少需要25個地址。筆者為每個任務(wù)分配了100個地址(200字節(jié))的任務(wù)??臻g。使用函數(shù)OSTaskCreate()創(chuàng)建各任務(wù)。該函數(shù)的第三個參數(shù)為棧頂?shù)刂罚疄镺STaskStkInit()所調(diào)用。要注意,2407A的堆棧是遞增的,故應傳遞任務(wù)棧的最低地址;而又由于任務(wù)程序是采用C語言編寫的,編譯器對ARl的偏移范圍可能會超過任務(wù)棧棧頂。雖然在這種情況下ARl是可恢復的,但仍可能會影響最低地址之前的地址內(nèi)容。所以筆者建議對其進行適當后移。
幅值與相角計算程序得到采樣數(shù)據(jù)后,利用離散傅里葉算法(DFT),可分別計算出每路電壓、電流信號的幅值與相位,生成相量形式的電壓與電流數(shù)據(jù)。
結(jié)語
本文設(shè)計的PMU,硬件上采用了嵌入式微處理器DSP的雙CPU結(jié)構(gòu),軟件上采用μC/OS-II操作系統(tǒng)。通過μC/OS-II管理各個功能模塊之間的任務(wù)調(diào)度、中斷處理、信息的交互等操作,使整個系統(tǒng)具有高實時性、高可靠性、可熱插拔等特點;同時也提高了軟件開發(fā)的效率,縮短了開發(fā)周期。同步相量測量單元的研制是一個復雜的課題,其實現(xiàn)還存在很多難點。本設(shè)計只涉及其中一部分,許多通信環(huán)節(jié)及同步相量的高級應用問題還需在令后的工作中進一步完善和提高。
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