基于ＤＳＰ的磁流變減振模糊控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

3 軟件設(shè)計(jì)
　　
　　(1)主程序。
　　系統(tǒng)主程序主要完成對(duì)系統(tǒng)各個(gè)模塊的初始化、調(diào)入模糊控制查詢(xún)表，其中初始化主要完成設(shè)置系統(tǒng)硬件及軟件所需的初始參數(shù)和初始的狀態(tài)，以保證系統(tǒng)的各個(gè)模塊能正常工作。程序首先禁止所有中斷，以防止程序在系統(tǒng)未正確初始化的情況下調(diào)用了中斷服務(wù)子程序。初始化結(jié)束后將事先離線計(jì)算所得的模糊控制查詢(xún)表存入數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，供執(zhí)行控制算法時(shí)查表使用，模糊控制查詢(xún)表也可在程序開(kāi)始時(shí)存入數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，最終輸出控制量。
　　
　　(2)數(shù)據(jù)采集。
　　先設(shè)置定時(shí)器控制器GPTCON、控制寄存器1、控制寄存器2，然后進(jìn)入A/D中斷服務(wù)子程序，由EVA模塊的定時(shí)器1的周期中斷觸發(fā)A/D轉(zhuǎn)換。在 A/D中斷服務(wù)子程序中，首先讀取A/D轉(zhuǎn)換結(jié)果，并將結(jié)果存放于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)的指定區(qū)域，供模糊控制算法查表使用，然后執(zhí)行控制算法程序。
　　(3)模糊控制規(guī)則表。
　　由實(shí)驗(yàn)測(cè)試知，減振系統(tǒng)相對(duì)位移為[-5,5]cm,加速度值為[-4,4]m/s2，輸出磁流變阻尼器的工作電流取為[0,2]A。設(shè)定模糊系統(tǒng)輸入和輸出數(shù)值的論域都為[-1,1]，對(duì)車(chē)身垂直方向加速度及其變化率、減振器的輸入電流進(jìn)行正則化處理，使其論域均為[-1,1]。
　　設(shè)車(chē)身垂直方向加速度為A、垂直方向加速度變化率為ΔA、減振器輸入電流為I，正則化處理方法為：AP=K1AΔAP=K2ΔAPI=K0IP
　　式中，K1、K2、K3為相應(yīng)的量化因子。
　　對(duì)A、AP定義 7個(gè)模糊語(yǔ)言值：負(fù)大、負(fù)中、負(fù)小、零、正小、正中、正大，分別用 NB、NM、NS、ZE、PS、PM、PB表示，
　　IP的7個(gè)模糊語(yǔ)言值為：零、小、小中、中、小大、中大、大，分別用 NB、NM、NS、ZE、PS、PM、PB表示。
　　根據(jù)參考文獻(xiàn)和實(shí)際操作經(jīng)驗(yàn)，得出響應(yīng)的控制策略，本文減振控制系統(tǒng)的控制規(guī)則共有49條，建立如表1所示的模糊控制狀態(tài)表。

　
　　
　　模糊推理的結(jié)果是模糊量，不能直接控制被控對(duì)象，需要將模糊量轉(zhuǎn)化為精確值。本文采用重心法實(shí)現(xiàn)去模糊化。