基于CPLD的系統(tǒng)硬件看門(mén)狗設(shè)計(jì)

由此可見(jiàn)，如果系統(tǒng)程序跑飛，則每次復(fù)位都要經(jīng)過(guò)A、B兩個(gè)過(guò)程，約30 ms的時(shí)間；那么在CPLD軟件的看門(mén)狗模塊中，每次在給出復(fù)位信號(hào)后都要等待DSP的初始化完成(約30 ms)后再開(kāi)始對(duì)喂狗信號(hào)監(jiān)測(cè)并計(jì)時(shí)。
選擇看門(mén)狗定時(shí)器溢出上限以5ms為例，從程序跑飛到重新正常運(yùn)行大約35 ms。設(shè)定控制系統(tǒng)給伺服發(fā)送控制指令信號(hào)的周期是20 ms，伺服機(jī)構(gòu)常態(tài)速度10°／s，最大速度是20°／s，20 ms的時(shí)間擺動(dòng)的角度是0．2°和0．4°，該角度是其控制姿態(tài)的最小步長(zhǎng)，因此35 ms以?xún)?nèi)的熱復(fù)位時(shí)間最多丟失兩條指令，伺服機(jī)構(gòu)在可控范同之內(nèi)。此外，軟件代碼還有一定的優(yōu)化余量，初始化時(shí)間和看門(mén)狗定時(shí)器溢出上限還可進(jìn)一步減少。
2．3 看門(mén)狗設(shè)計(jì)要考慮的幾點(diǎn)問(wèn)題
①喂狗方式：可分為電平喂狗和邊沿喂狗，本設(shè)計(jì)采用后者。與電平喂狗相比較，邊沿喂狗在狀態(tài)機(jī)的設(shè)計(jì)中可以減少狀態(tài)數(shù)量，從而節(jié)省CPLD資源，且DSP的喂狗也很容易，只要取反WDT電平，就可被認(rèn)為已喂狗，簡(jiǎn)化軟件代碼。
②定時(shí)器溢出上限：根據(jù)具體需要靈活設(shè)定，這里暫定5 ms。
③輸出系統(tǒng)復(fù)位信號(hào)脈寬：這里只要超過(guò)DSP所需的512個(gè)時(shí)鐘周期即可，以30 MHz品振為例，時(shí)長(zhǎng)約為171μs。
④系統(tǒng)上電初始化時(shí)間：系統(tǒng)上電復(fù)位后DSP需要一斷時(shí)間初始化，而這段時(shí)間內(nèi)不能喂狗，所以CPLD不能檢測(cè)是否有喂狗信號(hào)，否則會(huì)造成連續(xù)的錯(cuò)誤復(fù)位，使DSP無(wú)法正常工作，因此在CPLD代碼設(shè)計(jì)時(shí)需要越過(guò)初始化階段再去檢測(cè)喂狗信號(hào)。
⑤與主控芯片的摒手信號(hào)：根據(jù)系統(tǒng)任務(wù)需求，可增加與主控芯片的握手信號(hào)。例如，當(dāng)主控芯片需要實(shí)現(xiàn)總線(xiàn)寫(xiě)程序功能時(shí)，對(duì)DSP片內(nèi)的Flash進(jìn)行寫(xiě)操作，此時(shí)不能對(duì)DSP進(jìn)行復(fù)位，DSP也無(wú)法輸出喂狗信號(hào)，這就需要在總線(xiàn)寫(xiě)程序之前通過(guò)總線(xiàn)與CPLD實(shí)現(xiàn)握手與應(yīng)答，關(guān)閉看門(mén)狗功能，程序?qū)懭胪瓿珊笙到y(tǒng)重新加電即可正常工作。為了簡(jiǎn)化功能描述，本設(shè)計(jì)術(shù)加入握手設(shè)計(jì)。
2．4 看門(mén)狗狀態(tài)機(jī)的設(shè)計(jì)
此設(shè)計(jì)采用Mealy型狀態(tài)機(jī)，使用Verilog HDL語(yǔ)言編寫(xiě)代碼，信號(hào)、寄存器說(shuō)明如下所示：Count，時(shí)間計(jì)數(shù)器；NUM1，定時(shí)器溢出上限(5 ms)；NUM2，輸出復(fù)位脈沖寬度(大丁171μs)；NUM3，上電復(fù)位后等待DSP初始化的時(shí)間(30 ms)；WDT_fiag，3位寬移位寄存器，接收喂狗信號(hào)，比較首未位是否相等來(lái)判斷是否有喂狗信號(hào)；SYS_RST，看門(mén)狗輸出的系統(tǒng)復(fù)位信號(hào)；WAIT、IDLE、ADDING、ERROR、KEEPING，狀態(tài)機(jī)的5個(gè)狀態(tài)；EN，看門(mén)狗功能使能信號(hào)，高電平禁止，低電平使能。