一種應(yīng)用于足浴器的溫控器的研制
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由于計算機無法像模擬控制那樣連續(xù)輸出控制量，進行連續(xù)控制。所以上式需進行離散化處理。離散化的思路為：以T作為采樣周期，將連續(xù)時間t分為k個采樣周期，即t=kT，將t代入式(1)可得到離散PID表達式
采用增量式PID算法的優(yōu)勢在于可減少計算機的計算任務(wù)，并且增量式算法只取決于目前時刻，上一時刻，上上時刻的值，對起始參數(shù)不敏感。
3個系數(shù)的取值取決于實際經(jīng)驗，為達到較好的控制效果，因此在各溫度區(qū)域由實驗測取了最佳PID控制參數(shù)值。系統(tǒng)PID算法流程如圖4所示。
由圖4可知，若輸出值為x，則2 s內(nèi)的需加熱時長為x×20 ms，不加熱時長為(2 000-x·20)ms。本文引用地址：http://m.butianyuan.cn/article/193402.htm
(5)PCB設(shè)計。本著強電和弱點，模擬信號與數(shù)字信號需要分開的原則。在PCB設(shè)計時采取以下措施：
1)由于采用開關(guān)電源供電，因此需注意將高頻高壓部分和低壓直流部分隔離開。
2)系統(tǒng)對噪聲較敏感，由于數(shù)字器件，尤其是MCU在開關(guān)動作時會引起電流變化，從而導(dǎo)致電壓噪聲，因此需在走線上用星型走線的拓撲結(jié)構(gòu)，對敏感器件單獨供電。
3)數(shù)字地需要進行大面積鋪地處理，并且每個器件都要單獨接一個0．01μF的高頻退藕電容，在大規(guī)模數(shù)字器件上(例如MCU)，需要外加一個47μF的電解電容抑制干擾。模擬部分和數(shù)字部分進行隔離，即在合適的地方與數(shù)字地單點連接。
3 試驗結(jié)果
(1)設(shè)計要求。
1)從室溫開始加熱至40 ℃要求控制在30 min以內(nèi)。
2)開始PID控制以后，水溫的波動范圍需要在目標溫度±0．5℃以內(nèi)。
(2)實驗數(shù)據(jù)。
根據(jù)設(shè)計要求，目標溫度定為47℃，從46．5℃開始根據(jù)PID算法控制，穩(wěn)定后水溫變化范圍應(yīng)在±0．5℃之內(nèi)。
從室溫下開始加熱，水溫上升平穩(wěn)，每一分鐘約上升0．7 ℃，如表1所示。
到達47℃后，水溫被控制在46．5～47．5℃之間，如表2及圖5所示。
4 結(jié)束語
此足浴器采用廉價的AT89C2051，并充分運用了其所有資源，兩組IO引腳的其中11個引腳被用作LED數(shù)碼管顯示溫度。剩下5個引腳分別作為繼電器控制引腳、復(fù)位按鍵、DS18B20溫度采集接口及兩個溫度調(diào)節(jié)按鍵。并用PID算法解決了熱電阻過沖過冷的問題，減少了硬件需求，從而降低了成本。經(jīng)實驗證明，此控溫系統(tǒng)運行穩(wěn)定，且精度較高。
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