由一組已知的世界坐標(biāo)系的點(diǎn)以及對應(yīng)在圖像坐標(biāo)系的點(diǎn)可以確定兩個(gè)方程，因此，要確定攝像機(jī)的內(nèi)外參數(shù)，需至少知道6組這樣的點(diǎn)，而所采用的靶標(biāo)可以提供充足的特征點(diǎn)，利用最小二乘法確定各個(gè)攝像機(jī)的內(nèi)外參數(shù)。從透影的角度看，圖像坐標(biāo)與世界坐標(biāo)一定存在某種關(guān)系。由應(yīng)用光學(xué)理論可知，在完全理想的情況下，圖像坐標(biāo)(x，y)和世界坐標(biāo)(X，Y，Z)(假設(shè)Z=0)應(yīng)是比例關(guān)系。然而由于存在畸變，以及CCD攝像機(jī)安裝的誤差(與光軸不垂直)，使這一比例關(guān)系發(fā)生改變，而導(dǎo)致它們存在非線性關(guān)系。這一對應(yīng)關(guān)系根據(jù)精度要求的不同可采用不同的模型描述，根據(jù)問題的實(shí)際情況，用二元二次多項(xiàng)式簡化模型就可精確描述，建立的數(shù)學(xué)模型如下：
式中，ax,ay,by,cx,cy,dx,dy,ex,ey,fx,fy是12個(gè)待確定的參數(shù)。
需要6組已知的點(diǎn)。為了精確，這里采用更多的點(diǎn)，用最小二乘法確定這12個(gè)參數(shù)。
實(shí)驗(yàn)中選取25個(gè)點(diǎn)，應(yīng)用灰度重心法提取標(biāo)定點(diǎn)圖像坐標(biāo)，如圖4所示，對應(yīng)的世界坐標(biāo)在定義的坐標(biāo)系下是已知的，則得到表1。本文引用地址：http://m.butianyuan.cn/article/195613.htm
用Matlab編程，求得：
求得相機(jī)轉(zhuǎn)換矩陣．便可由罔像上任意點(diǎn)的坐標(biāo)得到實(shí)際坐標(biāo)。
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