無(wú)人駕駛車(chē)輛的自動(dòng)行駛控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

輸出設(shè)備主要包括顯示屏等，通過(guò)顯示屏獲取車(chē)輛所在位置和路況信息等。他的主要作用在于根據(jù)要求輸出相應(yīng)的高低電平來(lái)提供轉(zhuǎn)向所需要的電壓。實(shí)現(xiàn)原理是通過(guò)從標(biāo)簽獲得數(shù)據(jù)信息使得系統(tǒng)產(chǎn)生高低電平，同時(shí)，系統(tǒng)必須將GPS模塊和GPRS模塊提供的數(shù)據(jù)通過(guò)人機(jī)界面顯示在屏幕上使得用戶(hù)能夠?qū)崟r(shí)地看到車(chē)輛的信息，包括前方路況、車(chē)輛位置等。

控制部分是本系統(tǒng)的關(guān)鍵，流程圖見(jiàn)圖3。

控制部分的流程是這樣的：首先將操作系統(tǒng)下載到目標(biāo)板，目標(biāo)板初始化，并且設(shè)置各個(gè)模塊的中斷向量來(lái)保證各個(gè)模塊啟動(dòng)后能夠正確運(yùn)行。中斷優(yōu)先級(jí)的排序是讀卡器優(yōu)先級(jí)最高，其次是GPRS，最后是GPS。同時(shí)，顯示屏顯示操作界面，用戶(hù)可以輸入指令使得汽車(chē)啟動(dòng)。當(dāng)車(chē)輛啟動(dòng)后，各模塊也隨之運(yùn)行，系統(tǒng)程序?qū)⑥D(zhuǎn)入查詢(xún)狀態(tài)，通過(guò)不斷掃描UART端口判斷是否有標(biāo)簽進(jìn)入識(shí)別區(qū)域。若進(jìn)入標(biāo)簽識(shí)別區(qū)域，讀卡器就會(huì)接收到射頻模塊識(shí)別到的條碼信號(hào)，判斷信號(hào)正確后，系統(tǒng)轉(zhuǎn)人中斷子程序。在中斷子程序中，系統(tǒng)會(huì)向GPIO端口提供相應(yīng)的高低電平作為輸出信號(hào)來(lái)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向。GPRS是隨著車(chē)輛啟動(dòng)后就立即啟動(dòng)的，這是因?yàn)樗仨毑粩喔卤O(jiān)控中心提供的路徑信息來(lái)保證車(chē)輛的正常行駛。當(dāng)車(chē)輛停止時(shí)會(huì)發(fā)出電平信號(hào)，此時(shí)，系統(tǒng)轉(zhuǎn)入等待狀態(tài)，屏幕顯示操作界面，等待用戶(hù)進(jìn)行下一步操作。

4 結(jié) 語(yǔ)

本方案經(jīng)過(guò)測(cè)試仿真表明，自主轉(zhuǎn)向懸掛式獨(dú)軌車(chē)載在距離標(biāo)簽10 m內(nèi)能夠以915 MHz的頻率通過(guò)射頻模塊識(shí)別到前方軌道信息，而且能以115.2 kB/s的波特率與GPRS連接，然后接入GPRS網(wǎng)絡(luò)與遠(yuǎn)端網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控站實(shí)時(shí)通信，進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。同時(shí)，系統(tǒng)能夠作出判斷，發(fā)出控制信號(hào)。根據(jù)測(cè)試，該系統(tǒng)穩(wěn)定性高，實(shí)時(shí)性強(qiáng)，如果能應(yīng)用到實(shí)際中，使用戶(hù)和工作站能夠了解車(chē)輛的工作狀態(tài)，對(duì)減少交通事故有很大的意義。