嵌入式車牌識(shí)別系統(tǒng)的設(shè)計(jì)及實(shí)現(xiàn)

1、引言

隨著我國(guó)國(guó)民經(jīng)濟(jì)的高速發(fā)展，國(guó)內(nèi)高速公路、城市道路、停車場(chǎng)建設(shè)越來(lái)越多，對(duì)交通控制、安全管理的要求也日益提高，智能交通系統(tǒng)(Intelligent Transportation Systems，簡(jiǎn)稱ITS)已成為當(dāng)前交通管理發(fā)展的主要方向，而車牌識(shí)別(License Plate Recognition,簡(jiǎn)稱LPR)系統(tǒng)技術(shù)作為智能交通系統(tǒng)的核心，起著舉足輕重的作用，它在高速公路、城市道路和停車場(chǎng)等項(xiàng)目管理中占有無(wú)可取代的重要地位[1-2]。

本文所研究的車牌識(shí)別系統(tǒng)，正是在這樣的背景下提出來(lái)的，對(duì)于目前LPR作為ITS中的核心關(guān)鍵技術(shù)，具有相當(dāng)大的理論和現(xiàn)實(shí)意義。本系統(tǒng)所設(shè)計(jì)的是一個(gè)基于DSP和FPGA的嵌入式車牌識(shí)別系統(tǒng)[3-4]，該系統(tǒng)不同于傳統(tǒng)的車牌識(shí)別系統(tǒng)，具體實(shí)現(xiàn)過程將在下文詳細(xì)描述。

2、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

傳統(tǒng)的車牌識(shí)別系統(tǒng)主要采用攝像頭、視頻采集卡、工控機(jī)幾個(gè)主要模塊搭建出來(lái)的方法來(lái)實(shí)現(xiàn)，其優(yōu)勢(shì)是實(shí)現(xiàn)容易，但是成本高、實(shí)時(shí)性不強(qiáng)、安裝和維護(hù)不便。而在本文系統(tǒng)設(shè)計(jì)中，摒棄了傳統(tǒng)的模式，采用TI公司的TMS320C6713B高性能(強(qiáng)大的并行運(yùn)算能力)DSP作為識(shí)別算法的運(yùn)行硬件平臺(tái)，Altera公司性價(jià)比很高的Cyclone系列EP1C12Q240型號(hào)的FPGA作為協(xié)調(diào)整個(gè)系統(tǒng)的工作與相關(guān)的圖像采集及控制，再加上一些外圍器件(FLASH、SDRAM等)共同構(gòu)成本嵌入式車牌識(shí)別系統(tǒng)硬件平臺(tái)，如圖1所示。

與傳統(tǒng)的車牌識(shí)別系統(tǒng)不同，該系統(tǒng)無(wú)需計(jì)算機(jī)即可實(shí)現(xiàn)車牌圖像的采集、識(shí)別、輸出結(jié)果，具有識(shí)別性能高、環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)、安裝維護(hù)簡(jiǎn)單、成本低等特點(diǎn)。其中采用以DSP和FPGA作為核心的系統(tǒng)設(shè)計(jì)最大優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)靈活、通用性強(qiáng)、適合于模塊化設(shè)計(jì)，從而能夠?qū)崿F(xiàn)高效率的算法和實(shí)時(shí)控制;同時(shí)其開發(fā)過程可以并行進(jìn)行。

圖1 車牌識(shí)別硬件框圖

2.1 視頻輸入模塊

目前，世界上實(shí)際應(yīng)用的電視信號(hào)制式主要有NTSC制、PAL制和SECAM制3種，世界上大多數(shù)國(guó)家采用PAL制，我國(guó)也采用PAL制，此系統(tǒng)采用的攝像頭輸出的視頻信號(hào)就是標(biāo)準(zhǔn)的PAL制式。

PAL電視制式規(guī)定，場(chǎng)掃描頻率為50Hz，每秒掃描25幀圖像，每幀包括奇、偶兩場(chǎng)圖像，每幀圖像的掃描行數(shù)為625行。電視信號(hào)由“圖像信號(hào)”和確保同步的“復(fù)合同步信號(hào)”以及消除掃描逆程回掃線的“復(fù)合消隱信號(hào)”等輔助信號(hào)構(gòu)成。PAL制電視信號(hào)轉(zhuǎn)化為數(shù)字視頻信號(hào)后，一般輸出數(shù)據(jù)格式符合ITU656 YUV4:2:2標(biāo)準(zhǔn)，輸出一幀圖像的625行數(shù)據(jù)中，其中有效圖像數(shù)據(jù)占572行，其他為場(chǎng)消隱信號(hào);同樣，每行有效的圖像數(shù)據(jù)也只有720個(gè)象素。

本系統(tǒng)中輸入是PAL制式的模擬圖像數(shù)據(jù)，必須要經(jīng)過A/D轉(zhuǎn)換才能供后續(xù)系統(tǒng)處理。此系統(tǒng)選用的視頻解碼芯片(A/D)是Philips公司的SAA7113H[5],支持標(biāo)準(zhǔn)的PAL制式視頻信號(hào)輸入。輸入可以為4路CVBS或2路S視頻(Y/C)信號(hào)，通過內(nèi)部寄存器的不同配置可以對(duì)輸入進(jìn)行轉(zhuǎn)換，輸出8位VPO總線及一些場(chǎng)、行同步控制信號(hào)，其中輸出圖像數(shù)據(jù)為標(biāo)準(zhǔn)的ITU656 YUV4:2:2格式。SAA7113H內(nèi)部具有一系列寄存器，可以配置為不同的參數(shù)，對(duì)色度、亮度等的控制都是通過對(duì)相應(yīng)寄存器改寫不同的值，寄存器的讀寫需要通過I2C總線進(jìn)行。由于TMS320C6713有自帶的I2C總線接口，所以系統(tǒng)設(shè)計(jì)里，利用DSP通過I2C總線對(duì)SAA7113H進(jìn)行配置控制，簡(jiǎn)易了系統(tǒng)的設(shè)計(jì)[6]。

SAA7113H的VPO[7:0]總線以及RTS0、RTS1、LLCLK與FPGA相連，通過DSP的I2C總線把其中的RTS1、RTS0分別配置成場(chǎng)、行同步信號(hào)，只有在行場(chǎng)同步信號(hào)都同時(shí)有效時(shí)，才是有效的圖像數(shù)據(jù)輸出，否則一般為圖像的消隱信號(hào)。此時(shí)我們只要根據(jù)LLC時(shí)鐘來(lái)對(duì)VPO總線上的數(shù)據(jù)來(lái)采集即可得到完整的圖像數(shù)據(jù)(720*572大小)。SAA7113H與DSP和FPGA的連接方式如圖2所示。

圖2 SAA7113H與DSP和FPGA的連接示意圖

經(jīng)過實(shí)際操作，通過DSP的I2C總線對(duì)其進(jìn)行正確配置，然后由Verilog編寫的FPGA程序來(lái)進(jìn)行圖像數(shù)據(jù)的采樣，再用Quartus II自帶的SignalTap II Logic Analyzer(邏輯分析儀)對(duì)波形進(jìn)行相應(yīng)的分析，驗(yàn)證了系統(tǒng)中一些重要的信號(hào)，結(jié)果顯示是正確可行的。圖3顯示的行、場(chǎng)同步信號(hào)RTS0、RTS1與VPO數(shù)據(jù)輸出的關(guān)系，達(dá)到了預(yù)期的結(jié)果。

圖3 行場(chǎng)同步信號(hào)(RTS0、RTS1)及VPO波形

2.2 DSP功能模塊

DSP作為本系統(tǒng)的核心芯片，主要有兩方面的關(guān)鍵技術(shù)：一是DSP硬件平臺(tái)的搭建;二是DSP程序的開發(fā)，包括DSP的算法移植及底層驅(qū)動(dòng)編寫。

2.2.1 DSP硬件搭建

TMS320C6713B是TI公司的一款高性能的32位浮點(diǎn)DSP[7]。其工作頻率最高可達(dá)300MHz，每秒可執(zhí)行2400MIPS和1800MFLOPS，非常適合在大數(shù)據(jù)量的圖像處理場(chǎng)合中使用。集成了豐富的片上外設(shè)，包括PLL、多通道EDMA控制器、多通道緩沖串口(MCBSP)、I2C接口、HPI接口、EMIF接口等。其中32位高性能外部存儲(chǔ)器接口(EMIF)能與SRAM、SDRAM、SBSRAM等同步/異步存儲(chǔ)器進(jìn)行很方便的無(wú)縫連接接口，兼容8/16/32位外部存儲(chǔ)器總線[7]。本系統(tǒng)上的FLASH、SDRAM及FPGA都掛在DSP的EMIF總線上，方便DSP對(duì)其訪問和操作：

(1)DSP與FLASH接口：FLASH是一種高密度、非易失性的電可擦寫存儲(chǔ)器，主要用來(lái)存放一些應(yīng)用程序和其他信息，保證掉電不丟失數(shù)據(jù)。本系統(tǒng)采用的FLASH芯片為SST公司的SST39LF1601，其容量為2M字節(jié)，可在3V~3.6V電壓下工作，存取速度為70ns。并把FLASH映射在DSP的CE1空間上，對(duì)應(yīng)的映射地址為0x90000000-0x901FFFFF。其中映射到CE1空間的好處是方便程序的BOOTLOADER，因?yàn)镈SP上電復(fù)位后，DSP內(nèi)部的EDMA控制器默認(rèn)會(huì)把CE1空間的1KB數(shù)據(jù)拷貝到地址0處的內(nèi)部存儲(chǔ)器中去，然后運(yùn)行。所以只要把應(yīng)用程序燒寫到FLASH中，系統(tǒng)就可以脫離計(jì)算機(jī)正常運(yùn)行。這里FLASH的另一個(gè)作用是保存用于車牌處理算法的一些字符模板信息、特征點(diǎn)信息以及一些用戶信息。

(2)DSP與SDRAM接口：SDRAM是同步動(dòng)態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(Synchronous Dynamic RAM)的縮寫，其主要特點(diǎn)為：一是同步訪問，讀寫操作都需要時(shí)鐘;二是動(dòng)態(tài)存儲(chǔ)，芯片需要定時(shí)刷新。TMS320C6713的內(nèi)部存儲(chǔ)空間容量無(wú)法滿足系統(tǒng)程序的需要，而需要外擴(kuò)高速存儲(chǔ)器來(lái)提供系統(tǒng)程序的運(yùn)行空間。此系統(tǒng)中，使用了一片Hydix公司的16位SDRAM HY57V641620，其容量為8M，用于DSP對(duì)車牌進(jìn)行處理時(shí)的數(shù)據(jù)暫存，并把它映射到DSP的CE0空間上，對(duì)應(yīng)的地址為：0x80000000-0x807FFFFF。其工作時(shí)鐘由DSP提供，本系統(tǒng)設(shè)置為100MHz。通過配置DSP的EMIF控制寄存器，可以設(shè)置SDRAM的各種參數(shù)。

(3)DSP與FPGA的連接：FPGA從視頻流中捕獲了車牌圖像，如何讓DSP獲取該圖像信息進(jìn)行處理工作，也是本系統(tǒng)設(shè)計(jì)的一個(gè)重點(diǎn)。SBSRAM (Synchronous Burst Static RAM)，即同步突發(fā)靜態(tài)存儲(chǔ)器，其最大的優(yōu)點(diǎn)就是支持同步突發(fā)訪問，訪問速度高，而且屬于靜態(tài)RAM，不需要刷新。所以，相對(duì)DSP來(lái)說(shuō)，本系統(tǒng)把FPGA配置成SBSRAM來(lái)進(jìn)行訪問，會(huì)相對(duì)簡(jiǎn)單些，并把其映射到DSP的外部CE3空間。由于本系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)，對(duì)從FPGA讀取的圖像數(shù)據(jù)是以行單位來(lái)計(jì)算的，每次在FPGA內(nèi)部存滿一行數(shù)據(jù)，F(xiàn)PGA就發(fā)一個(gè)中斷信號(hào)給DSP，讓DSP從中把數(shù)據(jù)通過EMIF口讀走，而這里一行的圖像數(shù)據(jù)的信息量為720*8bit，所以系統(tǒng)設(shè)計(jì)中，地址總線只用到了10位，而數(shù)據(jù)總線只用到了8位，對(duì)應(yīng)的映射到DSP的存儲(chǔ)地址為0xA0000000-0xA00003FF(1K Byte大小),這種設(shè)計(jì)方法很大程度上方便了DSP對(duì)FPGA的訪問操作，F(xiàn)PGA與DSP的連接如圖4所示。

圖4 FPGA與DSP硬件連接示意圖

2.2.2 DSP軟件編寫

DSP作為信號(hào)處理芯片，在處理各種信號(hào)方面都有著強(qiáng)大的優(yōu)勢(shì)。本系統(tǒng)中，大部分圖像處理算法(車牌定位、分割、字符識(shí)別等)都在其上實(shí)現(xiàn)。在搭建好良好的硬件平臺(tái)后，接下來(lái)要做的就是對(duì)DSP的編寫，這里主要有兩塊程序的編寫：算法的移植和底層驅(qū)動(dòng)的開發(fā)。

CCS(Code Composer Studio)是TI公司推出的一套集成開發(fā)環(huán)境，用它來(lái)開發(fā)TI的DSP芯片應(yīng)用程序;其中CCS 中集成的DSP/BIOS[8]是TI公司為C5000系列和C6000系列數(shù)字信號(hào)處理芯片量身定制的一個(gè)嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)內(nèi)核，具有圖形化界面、代碼快速成型功能以及完備的API函數(shù)庫(kù)等優(yōu)勢(shì)，可極大的方便應(yīng)用系統(tǒng)的開發(fā)和在線調(diào)試。本系統(tǒng)就是采用CCS2.2中自帶的DSP/BIOS操作系統(tǒng)進(jìn)行程序的開發(fā)，使用任務(wù)、線程、旗語(yǔ)、郵箱等進(jìn)行一系列編程，方便的控制程序的實(shí)時(shí)調(diào)度運(yùn)行。

(1)算法移植：一般算法的編寫都會(huì)在Matlab上實(shí)現(xiàn)，雖然它是一種類C語(yǔ)言，但和標(biāo)準(zhǔn)的C相比還是有著很多的差異，而且Matlab中往往提供了各種信號(hào)處理的工具箱，如圖像處理、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、小波變換等等。我們只要簡(jiǎn)單的調(diào)用這些函數(shù)來(lái)，帶入幾個(gè)參數(shù)即可以方便的進(jìn)行各種信號(hào)處理。所以，當(dāng)把這些算法移植到本系統(tǒng)的DSP中時(shí)，一些函數(shù)還得重新編寫，還有編程格式、風(fēng)格都要有所更改，有些地方為了提高算法的效率，充分利用DSP的資源，還應(yīng)該把部分代碼編寫成匯編語(yǔ)言等等。當(dāng)把整個(gè)算法都移植完后，最后封裝成一個(gè)函數(shù)，這樣更易于整個(gè)算法的維護(hù)及調(diào)用。然后，當(dāng)觸發(fā)條件滿足時(shí)，用DSP/BIOS中的某個(gè)任務(wù)來(lái)調(diào)用這個(gè)算法處理函數(shù)來(lái)完成對(duì)車牌圖像的識(shí)別。

(2)底層驅(qū)動(dòng)的開發(fā)：底層驅(qū)動(dòng)的編寫采用CCS自帶的CSL(Chip Support Library)來(lái)進(jìn)行底層驅(qū)動(dòng)開發(fā)，CSL提供一系列應(yīng)用程序接口(API，Application Programming Interface)用于配置和控制DSP片上外設(shè)，從而簡(jiǎn)化了DSP片上外設(shè)的開發(fā)工作，大大縮短了開發(fā)周期。

2.3 FPGA功能模塊

FPGA是英文Field Programmable Gate Array的縮寫，即現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列，它是在PAL、GAL、EPLD等可編程器件的基礎(chǔ)上進(jìn)一步發(fā)展的產(chǎn)物。FPGA的使用非常靈活，同一片F(xiàn)PGA通過不同的編程數(shù)據(jù)可以產(chǎn)生不同的電路功能。FPGA在通信、數(shù)據(jù)處理、網(wǎng)絡(luò)、軍事和航空航天等眾多領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用。

本系統(tǒng)設(shè)計(jì)中，F(xiàn)PGA作為圖像采集、存儲(chǔ)以及傳輸?shù)暮诵哪K，協(xié)調(diào)及控制著整個(gè)系統(tǒng)的正常運(yùn)行，起著非常重要的作用。本系統(tǒng)選用了Altera公司性價(jià)比較高的Cyclone系列中的EP1C12Q240型號(hào)FPGA。該FPGA共有52個(gè)存儲(chǔ)塊，共239616bits。通過QUARTUS II自帶的MegaWizard工具可以將每個(gè)塊配置成不同的存儲(chǔ)模式，如單口RAM、簡(jiǎn)單雙口RAM、移位寄存器、ROM和FIFO等，這樣有利于本系統(tǒng)在采集圖像時(shí)暫存圖像數(shù)據(jù)及把FPGA作為SBSRAM供DSP訪問的設(shè)計(jì)。該FPGA有著片上足夠多的IO口也為本系統(tǒng)以后擴(kuò)展留下了空間。

這里與FPGA相連的器件有：SAA7113H、SDRAM、DSP以及MAX3232。由于FPGA純粹是一個(gè)編程器件，其IO腳可以配置成任何我們需要的信號(hào)，與任何接口可以相接，所以硬件接口設(shè)計(jì)上比較簡(jiǎn)單。難點(diǎn)在于編寫各種通信協(xié)議和不同的接口進(jìn)行無(wú)縫傳輸。整個(gè)FPGA的程序設(shè)計(jì)總體框圖5所示：方框內(nèi)的部分為FPGA的各個(gè)模塊以及它們之間的相互連接。方框以外的部分是FPGA的外圍器件。

圖5 FPGA的程序設(shè)計(jì)總體框圖

該FPGA系統(tǒng)在整個(gè)車牌識(shí)別系統(tǒng)中起到圖像的采集、緩存和傳輸?shù)墓δ堋．?dāng)車輛檢測(cè)器的感應(yīng)信號(hào)sensor_cmd信號(hào)有效時(shí)，啟動(dòng)SAA7113H_INTERFACE模塊內(nèi)部的狀態(tài)機(jī)進(jìn)行圖像的采集工作，SAA7113H_INTERFACE模塊從SAA7113H的視頻流中檢測(cè)到場(chǎng)開始信號(hào)時(shí)，開始一幀圖像數(shù)據(jù)的傳輸。由于視頻流為PAL制，所以一幀圖像分為奇場(chǎng)和偶場(chǎng)兩場(chǎng)圖像數(shù)據(jù)。

系統(tǒng)采用了乒乓結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)方法，這種典型的設(shè)計(jì)方法在“以面積換速率”的FPGA設(shè)計(jì)方法中經(jīng)常得到應(yīng)用。由于EP1C12Q240C8內(nèi)部共有52個(gè)存儲(chǔ)塊，共239616bits，所以在FPGA內(nèi)部設(shè)計(jì)一個(gè)小存儲(chǔ)量的RAM是可行的。系統(tǒng)中設(shè)計(jì)了兩塊720*8bits(每行圖像數(shù)據(jù)大小)的空間，這兩個(gè)存儲(chǔ)器的寫時(shí)鐘信號(hào)是SAA7113H輸出時(shí)鐘LLC的2倍。SAA7113H INTERFACE模塊通過與SAA7113相連的VPO總線，采集標(biāo)準(zhǔn)的YUV4:2:2的Y分量(只采集Y分量目的是得到灰度圖像)，即其中的亮度信號(hào)，一行的圖像含有720個(gè)亮度信息，亮度信息的位寬為8位。當(dāng)FPGA_RAM1的圖像行滿時(shí)，發(fā)出行滿信號(hào)ram1_full給DSP_INTERFACE模塊，在DSP_INTERFACE模塊中將該信號(hào)轉(zhuǎn)好為中斷信號(hào)n_int_pulse以通知DSP調(diào)用EDMA獲取該行的圖像。同時(shí)進(jìn)行內(nèi)部RAM的切換，把下一行數(shù)據(jù)寫入FPGA_RAM2中，保證一邊DSP在讀取一行圖像數(shù)據(jù)，一邊FPGA在寫入下一行圖像數(shù)據(jù)給另一個(gè)RAM ,以完成一次乒乓操作。

DSP在完成車牌圖像的處理后，將車牌圖像的識(shí)別結(jié)果通過EMIF寫回到FPGA的DSP_INTERFACE模塊內(nèi)部的寄存器里，并通過UART模塊獲取這些寄存器的值，通過UART傳到PC。

圖6所示波形是圖5內(nèi)部框圖中的其中一個(gè)SAA7113_INTERFACE模塊在Modelsim上的仿真波形，從仿真波形中看出，與實(shí)際SAA7113輸出波形是符合的，達(dá)到我們預(yù)期的結(jié)果。

圖6 SAA7113_INTERFACE仿真波形

3、結(jié)論

本文所設(shè)計(jì)的基于DSP和FPGA的嵌入式車牌識(shí)別系統(tǒng)，具有速度快、穩(wěn)定性高、體積小、功耗低等特點(diǎn)，為車牌識(shí)別算法提供一個(gè)較好的驗(yàn)證平臺(tái)，如圖7所示。經(jīng)過驗(yàn)證，該車牌識(shí)別系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)實(shí)時(shí)的圖像采集、傳輸、識(shí)別。從時(shí)間上來(lái)考慮，在DSP內(nèi)部單對(duì)一幅車牌圖像完成處理(定位、歸一化、特征提取與編碼)只需不足400ms的時(shí)間,速度上來(lái)說(shuō)是非?？斓?從識(shí)別率上來(lái)考慮，只要算法達(dá)到一定的要求，經(jīng)過該車牌識(shí)別系統(tǒng)運(yùn)算后，識(shí)別率也是能達(dá)到非常高的?？傊撓到y(tǒng)在車牌識(shí)別方面有著一定的應(yīng)用價(jià)值。

最后，作為一個(gè)可以實(shí)際使用的車牌識(shí)別系統(tǒng)，在以后的系統(tǒng)設(shè)計(jì)中，還需要增加用于網(wǎng)絡(luò)通訊的部分、及一些更智能化的功能，如液晶顯示、聲音提示等等?？傊?，嵌入式車牌識(shí)別系統(tǒng)是當(dāng)前智能交通應(yīng)用領(lǐng)域的重要研究課題之一，擁有廣闊的應(yīng)用前景。

圖7 車牌識(shí)別系統(tǒng)實(shí)物圖

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