車載穩(wěn)像系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
1.2 針對(duì)雨霧天氣的圖像預(yù)處理
通過對(duì)灰度投影法原理的分析,可知灰度投影算法要求圖像有一定的對(duì)比度,當(dāng)圖像灰度值單一并且對(duì)比度差時(shí),利用灰度投影算法對(duì)圖像匹配會(huì)造成投影曲線很平,相關(guān)運(yùn)算后波谷段平緩不易找到,難以找到正確的運(yùn)動(dòng)矢量。而雨霧天氣是車輛外出常常碰到的情況,惡劣天氣也給投影算法帶來很大影響。因此,需要對(duì)圖像進(jìn)行預(yù)處理。傳統(tǒng)的預(yù)處理方法是通過直方圖均衡化進(jìn)行,但這種方法存在丟失細(xì)節(jié)和過分增強(qiáng)的缺點(diǎn),在增強(qiáng)圖像對(duì)比度的同時(shí)也增強(qiáng)了圖像的噪聲,給后續(xù)算法在運(yùn)動(dòng)矢量估計(jì)的精度上產(chǎn)生很大影響。因此,本文采用小波的方法,即圖像經(jīng)過小波變換分解為低頻部分和高頻部分,然后單獨(dú)對(duì)高頻部分圖像的邊緣進(jìn)行加強(qiáng)。具體實(shí)現(xiàn)方法如下:
(1)選擇Haar小波對(duì)圖像進(jìn)行分解,得到圖像的低頻子圖和高頻子圖;
(2)利用公式(σ為噪聲標(biāo)準(zhǔn)方差,N為信號(hào)的長(zhǎng)度)確定閥值λ;
(3)對(duì)高頻子圖按上述閥值進(jìn)行邊沿檢測(cè)并標(biāo)記;
(4)對(duì)標(biāo)記的邊緣進(jìn)行加強(qiáng),對(duì)不是邊緣的置零。本文引用地址:http://m.butianyuan.cn/article/197361.htm
采用上述方法進(jìn)行實(shí)驗(yàn),結(jié)果如圖2所示:
通過以上結(jié)果可以看出,直方圖均衡化在整體增強(qiáng)圖像的同時(shí),也對(duì)圖像噪聲進(jìn)行了增強(qiáng),圖像邊緣清晰度較差,圖像偏暗;而采用小波邊緣增強(qiáng)法處理的圖像,沒有很明顯的噪聲影響,同時(shí)圖像細(xì)節(jié)也很好地保留下來而且圖像對(duì)比度也得到了增強(qiáng)。
2 雨霧天氣下車載視頻穩(wěn)像的實(shí)驗(yàn)
2.1 實(shí)驗(yàn)方法
選取一段手動(dòng)添加抖動(dòng)的公路路段視頻進(jìn)行試驗(yàn),以O(shè)penCV結(jié)合VC++6.0作為軟件開發(fā)平臺(tái)編寫車載穩(wěn)像算法,對(duì)視頻進(jìn)行處理,最后將視頻輸出到顯示器上顯示。
評(píng)論