基于Linux的嵌入式車載導航系統(tǒng)的設計

　　1 前言

　　HMS30C7202嵌入式微處理器是目前性價比交優(yōu)秀的芯片，由于其優(yōu)良的性能用于替代早期的芯片，在車輛導航方面的開發(fā)應用有著廣闊的應用前景。

　　在諸多的操作系統(tǒng)中，由于Windows CE 、Vxwork等操作系統(tǒng)都是商業(yè)化產(chǎn)品，其價格高昂、源代碼封閉。另外，對于上層應用開發(fā)者而言，嵌入式系統(tǒng)需要的是一套高度簡練、質(zhì)量可靠、應用廣泛、易開發(fā)、多任務，并且價格低廉的操作系統(tǒng)。源碼開放的Linux正好可以滿足這些要求。由于嵌入式系統(tǒng)的應用多種多樣，并且標準Linux操作系統(tǒng)比較龐大，因此，需要根據(jù)實際應用對標準Linux進行重新的移植、裁剪和配置，生成代碼緊湊、代碼量小的特定操作系統(tǒng)。

　　2 導航系統(tǒng)的硬件組成

　　車載導航系統(tǒng)的硬件平臺為HMS30C7202 的SAMSUNG 公司的32位高性能嵌入式微處理器，以HMS30C7202為核心，包含了LCD液晶顯示模塊、存儲器模塊(Flash、SDRAM)、GPS模塊、串行接口、USB 接口、IrDA紅外通訊接口、網(wǎng)絡接口等外圍部分，其硬件構(gòu)成如圖1所示。

　　圖1 車載導航系統(tǒng)的硬件平臺構(gòu)成

　　HMS30C7202嵌入式微處理器采用16/32位精簡指令集，具有高性價比，低功耗，高性能的特點，為掌上設備和一般類型應用提供了小型微控制器的解決方案。為了減少總的系統(tǒng)消耗，HMS30C7202包括了以下部分：獨立的16KB指令緩存和16KB數(shù)據(jù)緩存，MMU，LCD控制器(STN/TFT)，NAND Flash啟動加載器，存儲管理器(片選邏輯與SDRAM 控制器)。

　　3通道的UART ，4通道的DMA，4通道的脈寬調(diào)制定時器，I/O端口，RTC實時時鐘，8通道10位的A/D控制器及觸摸屏接口，IIC接口，IIS接口，音頻接口，USB 主機，USB設備，SD主機/多媒體卡接口，2通道的SPI，攝像頭接口，PLL時鐘發(fā)生器以及電源管理等。

　　3 基于Linux 的軟件系統(tǒng)設計

　　3.1 軟件功能與組成

　　系統(tǒng)的軟件包括嵌入式操作系統(tǒng)、GUI圖形用戶界面、應用程序三個部分，其中嵌入式操作系統(tǒng)和GUI圖形用戶界面屬于關(guān)鍵技術(shù)，它們的好壞決定了系統(tǒng)能否得到成功的應用。應用程序建立在嵌入式操作系統(tǒng)和GUI 圖形用戶界面之上，上電之后啟動過程如圖2所示。在本軟件設計中，操作系統(tǒng)采用使用廣泛的內(nèi)核源代碼開放的嵌入式Linux，GUI圖形用戶界面采用源代碼開發(fā)的Micro windows 。

　　圖2 上電之后系統(tǒng)啟動過程

　　3.2 交叉編譯環(huán)境的建立

　　在滿足系統(tǒng)穩(wěn)定、安全、可靠的基礎上，嵌入式產(chǎn)品的體積要盡可能小，從而不能夠提供足夠的資源供編譯過程使用，因此，必須建立一種交叉編譯的環(huán)境，即在高性能的宿主機上對即將運行于目標機上的程序進行編譯，生成可在目標機上可以運行的代碼格式，然后下載到目標機中運行。Linux環(huán)境下使用GNU 工具完成編譯、鏈接等過程，包括針對目標系統(tǒng)的編譯器gcc、針對目標系統(tǒng)的二進制工具binutils 、針對目標系統(tǒng)的標準c庫glibc和針對目標系統(tǒng)的Linux 內(nèi)核頭文件。

　　在linux的根目錄下，通過命令tar lxvf cross-2.95.3.tar.bz2 進行解壓縮，執(zhí)行完畢之后在/usr/local/目錄下自動生成arm/2.95.3目錄，進入2.93.3目錄下可以看到arm-linux 、bin、include 、lib 等各種目錄，說明交叉編譯工具安裝完畢，編譯環(huán)境已經(jīng)建立起來了。

　　3.3 引導程序的移植

　　受嵌入式系統(tǒng)資源的限制，嵌入式系統(tǒng)的引導程序并不像PC機上的引導程序一樣是由BIOS和位于硬盤MBR中的引導程序組成，整個系統(tǒng)的引導加載任務主要是由一個稱為BootLoader的引導程序來完成的。BootLoader是系統(tǒng)復位后首先要執(zhí)行的代碼，主要作用是初始化硬件設備、建立內(nèi)存空間的映射等，將系統(tǒng)的軟硬件環(huán)境帶到一個合適的狀態(tài)，從而為操作系統(tǒng)和應用程序的調(diào)用建立一個良好的環(huán)境。

　　系統(tǒng)的軟件設計中采用的引導程序是韓國Mizi公司開發(fā)的BootLoader--vivi 。在嵌入式系統(tǒng)中，BootLoader是高度依賴于硬件的，在嵌入式系統(tǒng)中建立一個通用的BootLoader幾乎是不可能，因此對于每一種特定的平臺，都要移植一個BootLoader。可以說建立一個與平臺配套的、易于使用的BootLoader，是軟件設計的關(guān)鍵一步。

　　針對本系統(tǒng)的引導程序移植的思路是找到一個與所設計的平臺最相近的平臺的BootLoader，然后根據(jù)所設計平臺的硬件參數(shù)對BootLoader進行修改，從而完成BootLoader的移植。首先根據(jù)實際情況修改vivi工程管理文件Makefile文件中的相關(guān)參數(shù)，包括交叉編譯器庫和頭文件路徑，交叉編譯開關(guān)選項設置，Linux內(nèi)核代碼中的庫和頭文件路徑等。然后根據(jù)硬件平臺的參數(shù)修改相應的配置，如處理器時鐘、存儲器初始化、通用I/O初始化等等。然后進行配置、編譯生成可執(zhí)行的代碼。

　　3.4 內(nèi)核的移植

　　由于嵌入式系統(tǒng)是針對特定應用的，而且資源有限，所以標準Linux無法應用到嵌入式系統(tǒng)中，因此必須根據(jù)實際情況對Linux進行裁剪、配置，從而產(chǎn)生一個適用的嵌入式Linux操作系統(tǒng)。Linux內(nèi)核的移植包括獲取源代碼、修改設置、裁減配置和編譯。

　　3.4.1 獲取源代碼

　　Linux內(nèi)核源代碼一般都有專門的機構(gòu)負責維護，我們可以從這些機構(gòu)的網(wǎng)站上下載下來使用。

　　嵌入式系統(tǒng)的應用的針對性很強，從站點上下載下來的內(nèi)核不可能包含針對所有嵌入式系統(tǒng)的代碼，因此需要對代碼進行修改設置，從而適合目標平臺。一般包含下面幾步。

　?、?編寫與處理器相關(guān)的代碼。主要包括時鐘設置、中斷設置、存儲器分配及其他一些寄存器的設置等等，這些與HMS30C7202處理器相關(guān)的代碼放在/arch/arm/mach-s3c2440 目錄下。

　　② 修改根目錄下的工程管理文件Makefile，指定所移植的硬件平臺和交叉編譯器的路徑。

　?、?修改/arch/arm目錄下的工程管理文件Makefile，指定內(nèi)核運行的虛擬地址，修改該目錄下的配置文件config.in，以便在執(zhí)行配置命令時能夠顯示HMS30C7202的相關(guān)信息。

　?、茉?arch/arm/def -configs 目錄下添加配置好的HMS30C7202配置文件。在/arch/arm/boot/compressed目錄下添加處理器的初始化代碼head-s3c2440.s。

　　⑤ 修改/arch/arm/kernel目錄下的工程管理文件Makefile，確定文件類型之間的依賴關(guān)系。

　　3.4.2 裁減配置及編譯

　　修改完內(nèi)核設置后，就可以對內(nèi)核進行裁減配置及編譯了，在配置中剪裁掉冗余的部分，使編譯生成的最終的內(nèi)核的映像文件代碼量盡可能小。執(zhí)行如下命令：

　　# make menuconfig

　　進入配置菜單，選擇處理器類型和所需要的各種外設、協(xié)議的支持等等, 包含了LCD、觸摸屏、串口、聲音、EXT2、FAT 和JFFS2文件系統(tǒng)以及TCPIP協(xié)議的支持。

　　# make dep

　　搜索Linux 編譯輸出與源代碼之間的依賴關(guān)系，并生成依賴文件。

　　# make zImage

　　編譯Linux內(nèi)核，生成壓縮的內(nèi)核映像文件zImage。存放在/arch/arm/boot/目錄下。

　　3.5 驅(qū)動程序的編寫

　　驅(qū)動程序是操作系統(tǒng)內(nèi)核和底層硬件之間的接口，驅(qū)動程序為應用程序屏蔽了硬件的細節(jié)，通過驅(qū)動程序，應用程序?qū)τ布牟僮骺梢韵駥ζ胀ǖ奈募僮饕粯臃奖?。?qū)動程序的主要作用是初始化和釋放硬件設備，檢測和處理硬件設備出現(xiàn)的問題，在應用程序、內(nèi)核和底層硬件之間傳輸數(shù)據(jù)。

　　由于嵌入式系統(tǒng)是針對具體應用的，因此，應該根據(jù)具體的平臺編寫相應設備的驅(qū)動程序，以方便應用程序?qū)Φ讓佑布脑L問。每一個系統(tǒng)調(diào)用都對應著file_operations結(jié)構(gòu)的每一個成員，編寫驅(qū)動程序主要是編寫底層設備需要的各個操作函數(shù)并填充結(jié)構(gòu)file_operations，該結(jié)構(gòu)在/include/Linux/fs.h文件中定義。

　　驅(qū)動程序通過設備名、主設備號和從設備號與具體的硬件相聯(lián)系。驅(qū)動程序可以以動態(tài)或者靜態(tài)方式加載到內(nèi)核當中，在調(diào)試階段，一般以動態(tài)的方式加載驅(qū)動程序，而在最終形成產(chǎn)品時，添加到內(nèi)核當中，每次啟動內(nèi)核時自動加載。

　　3.6 根文件系統(tǒng)

　　一個嵌入式產(chǎn)品的穩(wěn)定運行，除了引導程序、內(nèi)核之外，還必須有一個區(qū)域用來為用戶提供支持架構(gòu)和用戶使用的應用軟件，存放數(shù)據(jù)讀寫的結(jié)果，這個區(qū)域就是根文件系統(tǒng)。嵌入式系統(tǒng)中通常使用的根文件系統(tǒng)有：Romfs、Cramfs、Ramfs、JFFS2、EXT2等，另外根文件系統(tǒng)既可以建立在RAMDISK上，也可以建立在Flash上，在RAMDISK上建立根文件系統(tǒng)Cramfs。

　　4 結(jié)束語

　　本研究具獲得了以下創(chuàng)新：

　　(1)設計了以HMS30C7202為核心的車載導航裝置的硬件系統(tǒng)及其LCD液晶顯示模塊、存儲器模塊(Flash、SDRAM)、GPS模塊、串行接口、USB接口、IrDA紅外通訊接口和網(wǎng)絡接口等外圍部分。

　　(2)建立了軟件設計的交叉編譯的環(huán)境，完成了以HMS30C7202為核心的車載導航裝置的軟件設計。