利用MCP2515的多路CAN總線接口及驅(qū)動(dòng)程序設(shè)計(jì)

引言

在鐵路系統(tǒng)中，為了保證列車的安全運(yùn)行，需要對(duì)鐵軌及周圍狀況進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)。目前采用的方法是在鐵路沿線安裝多個(gè)檢測(cè)設(shè)備，用于檢測(cè)洪水、大風(fēng)、泥石流等自然災(zāi)害及軌溫等參數(shù)。這些設(shè)備一般采用的通信方式是RS232、RS485或 CAN，并通過(guò)專線連接至監(jiān)控中心的各個(gè)監(jiān)控設(shè)備。這種方式極大浪費(fèi)了線路資源，也不易于設(shè)備的統(tǒng)一管理。因此，需要一種安裝在鐵路沿線的設(shè)備，它將附近的檢測(cè)設(shè)備發(fā)送的信息統(tǒng)一收集并通過(guò)一條專線直接送往監(jiān)控中心。為了與多個(gè)檢測(cè)設(shè)備通信，必須同時(shí)具有多個(gè)RS232、RS485和CAN接口。基于這種應(yīng)用需要，本文提出了擴(kuò)展多個(gè)CAN總線接口的方法。

1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

1.1 芯片介紹系統(tǒng)

采用Atmel公司的AT91RM9200(以下簡(jiǎn)稱“9200”)作為MCU。該處理器基于ARM920T內(nèi)核，主頻為180 MHz時(shí)，性能可達(dá)到200MIPS;最高主頻為209 MHz。該處理器還具有豐富的外設(shè)資源，非常適合工業(yè)控制領(lǐng)域的應(yīng)用[1];采用的操作系統(tǒng)是ARMLinux，內(nèi)核版本為2.4.19。

目前主流的CAN協(xié)議控制器一般采用I/O總線(SJA1000等)或SPI接口(MCP2515等)與MCU進(jìn)行通信。由于本設(shè)計(jì)采用PC/104總線擴(kuò)展卡的方式來(lái)擴(kuò)展多個(gè)RS232和RS485接口，沒(méi)有多余的I/O片選線可用，因此最終選用9200的SPI接口與MCP2515進(jìn)行多路CAN總線接口的擴(kuò)展。

MCP2515是Microchip公司推出的具有SPI接口的獨(dú)立CAN控制器。它完全支持CAN V2.0B技術(shù)規(guī)范，通信速率最高可達(dá)1 Mbps，內(nèi)含3個(gè)發(fā)送緩沖器、2個(gè)接收緩沖器、6個(gè)29位驗(yàn)收濾波寄存器和2個(gè)29位驗(yàn)收屏蔽寄存器[2];它的SPI接口時(shí)鐘頻率最高可達(dá)10 MHz，可滿足一個(gè)SPI主機(jī)接口擴(kuò)展多路CAN總線接口的需要。

1.2 系統(tǒng)硬件接口

圖1是9200與MCP2515的接口原理框圖，通過(guò)9200的SPI接口，連接了5個(gè)MCP2515。由于9200的SPI從設(shè)備片選線數(shù)量有限，故采用片選譯碼方式，NPCS0可作為普通的外部中斷線使用(NPCS0與IRQ5復(fù)用引腳)。由于9200的外部中斷線資源有限，故采用中斷線共享的方式，即分別有兩個(gè)MCP2515共享同一中斷線，最后一個(gè)MCP2515獨(dú)占一條中斷線，以滿足不同通信速率下數(shù)據(jù)處理的需要。

圖1 AT91RM9200與MCP2515接口原理框圖

圖2 MCP2515 CAN總線接口電路

圖2是MCP2515的外圍CAN總線接口框圖，圖中省略了MCP2515和9200的接口部分。由于設(shè)備需要安裝在鐵路沿線，必須具有防雷擊的能力。因此MCP2515與CAN總線收發(fā)器(TJA1050)之間采用高速光耦進(jìn)行完全的電氣隔離，并且光耦兩端電路的電源也必須用電源隔離模塊隔離開(kāi)，這樣才能真正起到隔離的作用。在TJA1050的CANH和CANL引腳與地之間連接2個(gè)30 pF的電容，可以過(guò)濾CAN總線上的高頻干擾;2個(gè)二極管可以在總線電壓發(fā)生瞬變干擾時(shí)起保護(hù)作用。光耦正常工作時(shí)輸入電流為10 mA左右，內(nèi)部發(fā)光二極管的正向電壓降為1.7 V左右，因此要特別注意輸入端串聯(lián)電阻的阻值選擇。

2 SPI主機(jī)的工作方式

9200通過(guò)SPI接口與5個(gè)MCP2515進(jìn)行通信，9200的SPI控制器工作在主機(jī)模式，MCP2515工作在從機(jī)模式。MCP2515 支持多個(gè)指令(如復(fù)位指令、讀指令、寫指令等)，以便于9200通過(guò)SPI接口對(duì)MCP2515的內(nèi)部寄存器進(jìn)行讀/寫操作。9200 SPI控制器作為主機(jī)時(shí)工作模式流程如圖3所示[1]。

圖3 AT91RM9200 SPI控制器主機(jī)模式流程

需要注意的是，SPI使能后，只有在SPI_TDR(發(fā)送數(shù)據(jù)寄存器)中有數(shù)據(jù)時(shí)，才會(huì)根據(jù)片選配置(固定外設(shè)或可變外設(shè))使能相應(yīng)片選;而 SPI_TDR中無(wú)數(shù)據(jù)時(shí)，則片選自動(dòng)禁用。因此，9200向MCP2515連續(xù)發(fā)送多個(gè)字節(jié)時(shí)，要保證在前一個(gè)字節(jié)傳輸完畢前，后一個(gè)字節(jié)就被寫入到 SPI_TDR中，以避免片選被自動(dòng)禁用;同時(shí)，在傳輸完每一個(gè)字節(jié)后，還要讀取SPI_RDR(接收數(shù)據(jù)寄存器)。

下面以MCP2515的讀指令為例，說(shuō)明圖4所示的驅(qū)動(dòng)程序完成一次讀指令操作(只讀一個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù))的過(guò)程，并假設(shè)9200 SPI采用固定外設(shè)的片選配置方式。其他指令的軟件實(shí)現(xiàn)流程與讀指令類似。

圖4 SPI讀指令操作軟件流程

3 驅(qū)動(dòng)程序設(shè)計(jì)

驅(qū)動(dòng)程序是應(yīng)用程序與硬件之間的中間軟件層，它完全隱蔽了設(shè)備工作的細(xì)節(jié)。Linux操作系統(tǒng)根據(jù)設(shè)備中信息傳送方式的不同，將設(shè)備分成3種類型：字符設(shè)備、塊設(shè)備和網(wǎng)絡(luò)設(shè)備[3]。9200與MCP2515的通信都是通過(guò)SPI接口以字節(jié)為單位進(jìn)行的，因此MCP2515屬于字符設(shè)備。由于5 個(gè)MCP2515共享9200的一個(gè)SPI接口，因此采用一個(gè)驅(qū)動(dòng)程序來(lái)管理所有的MCP2515，這樣做有利于對(duì)所有設(shè)備進(jìn)行統(tǒng)一管理。

3.1 驅(qū)動(dòng)程序中定義的主要數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)

CAN總線通信是基于報(bào)文幀的，在驅(qū)動(dòng)程序中，無(wú)論發(fā)送數(shù)據(jù)還是接收數(shù)據(jù)都是基于報(bào)文幀的操作[4]，因此需要設(shè)計(jì)合適的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)以滿足數(shù)據(jù)操作的需要。

3.1.1接收與發(fā)送CAN報(bào)文幀結(jié)構(gòu)體

typedef struct {

unsigned char node_num;

unsigned intid;

unsigned char dlc;

unsigned char data[8];

int ext_flag;

int rtr_flag;

} CanFrame;

其中，node_num為MCP2515的節(jié)點(diǎn)號(hào)(0～4)，id為CAN報(bào)文幀的標(biāo)識(shí)符，dlc為數(shù)據(jù)長(zhǎng)度(0～8)，data為CAN報(bào)文幀的數(shù)據(jù)緩沖區(qū)，ext_flag用于標(biāo)識(shí)CAN報(bào)文幀是否為擴(kuò)展幀，rtr_flag用于標(biāo)識(shí)CAN報(bào)文幀是否為遠(yuǎn)程幀。

3.1.2 設(shè)備配置結(jié)構(gòu)體

(1) 波特率和報(bào)文濾波配置結(jié)構(gòu)體

typedef struct{

unsigned charnode_num;