一種CAN總線高層通信協(xié)議的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

對(duì)于每個(gè)模塊，上電1s后若未收到任何通信信息，則按計(jì)算延時(shí)發(fā)送自身的地址碼和溫度電流采樣值。延時(shí)時(shí)間的計(jì)算為[6]:

tdelay=t×add

其中:tdelay-為延時(shí)發(fā)送時(shí)間;

t-為單位延時(shí)時(shí)間常數(shù)，該值根據(jù)通信速率定義;可以取1個(gè)位周期，在波特率為100khz時(shí)為10μs;

add-為模塊地址編碼。

主模塊是id10=0的模塊，因此具有最高的優(yōu)先級(jí)。上電后主模塊首先向總線廣播發(fā)送自身的地址碼和溫度電流采樣值，然后即按順序向從機(jī)發(fā)送指令，等待從機(jī)的回答。主機(jī)1秒鐘后若未收到任何通信信息則認(rèn)為該模塊出錯(cuò)，發(fā)出報(bào)警。同樣從機(jī)1s后若未收到主機(jī)任何通信信息則認(rèn)為主機(jī)出錯(cuò)，按照源地址優(yōu)先級(jí)由其 余模塊中地址最低的模塊充當(dāng)主模塊，并將其id10由1改為0，以獲得最高通信優(yōu)先權(quán)。

各模塊檢測(cè)到自身故障時(shí)，將切斷輸出，退出通信，并向上位機(jī)報(bào)警，同時(shí)發(fā)出聲光報(bào)警。

5 結(jié)束語

本文中所介紹的can高層通信協(xié)議，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用靈活、可靠性極高，實(shí)現(xiàn)也比較容易。很適合在節(jié)點(diǎn)數(shù)不多、通信可靠性要求高、控制結(jié)構(gòu)較簡(jiǎn)單的小型控制系統(tǒng)中應(yīng)用，具有一定的實(shí)用價(jià)值。

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