STM32系統(tǒng)滴答_及不可不知的延時技巧上

然在最初入門時，如何讓這些小燈們按照我們的想法歡快地跑起來呢，絕大多數(shù)小朋友的做法是：在一個while循環(huán)里加上延時程序，讓小燈在每個狀態(tài)下停留一段時間，再進入下一個狀態(tài)，這樣小燈們就會在不同的狀態(tài)中切換，就可以根據(jù)我們設計的程序閃爍了。

這樣這里就會涉及到一個延時程序的編寫的問題，而一般的做法是一個for循環(huán)里去減一個很大的數(shù)，直到為0，則延時完成，那個數(shù)的值則是根據(jù)時鐘頻率和指令運行周期，估算出來的，還記得較久以前看過一篇帖子介紹51單片機精確延時的幾種方法，有一種方法是在keil中設定好時鐘頻率，然后通過軟件仿真試來算延時時間，以達到較精確定時。

但這些方法一般都不夠方便，延時也不夠精確，更高階一點的方法便是開一個定時器，在定時中斷里面計數(shù)達到精確延時的目的。

在STM32的應用中，可考慮利用SysTick系統(tǒng)嘀嗒定時器來實現(xiàn)。但在STM32開發(fā)手冊中對它的介紹卻很少，幾乎到?jīng)]有的程度。因為它是Cortex內(nèi)核的部分，CM3為它專門開出一個異常類型，并且在中斷向量表中占有一席之地（異常號15），這樣它可以很方便的移植到不同廠商出CM3內(nèi)核的芯片上，并且對于有實時操作系統(tǒng)的軟件，它一般會作為整個系統(tǒng)的時基，這個對操作系統(tǒng)非常重要。有關SysTick的詳細介紹可參考《Cortex-M3權威指南》第133頁第八章及第179頁第十三章。

SysTick總共有四個寄存器:

1、

對應于軟件中SysTick->CTRL；

2、

對應于軟件中SysTick-> LOAD；

3、

對應于軟件中SysTick-> VAL；

4、

對應于軟件中SysTick-> CALIB（），沒有用過，也不常用，暫不作介紹。

這幾個寄存器的偏移量如下圖所示：

寄存器結構體的定義在CMSISCM3CoreSupport core_cm3.h中，如下

/**@addtogroupCMSIS_CM3_SysTickCMSISCM3SysTick memorymappedstructureforSysTick @{ */ typedefstruct { __IOuint32_tCTRL;/*!
SysTick是一個24 位的定時器，即一次最多可以計數(shù) 224個時鐘脈沖，這個脈沖計數(shù)值被保存到SysTick->VAL當前計數(shù)值寄存器中，它只能向下計數(shù)，每接收到一個時鐘脈沖SysTick->VAL的值就向下減1，直至0，然后由硬件自動把重載寄存器SysTick->LOAD中的值到SysTick->VAL重新計數(shù)，并且當SysTick->VAL值計數(shù)到0時，觸發(fā)異常，調(diào)用void SysTick_Handler(void)函數(shù)，可以在此中斷服務函數(shù)中處理定時中斷事件了，一般是對設定值進行遞減計數(shù)操作。只要不把它在SysTick控制及狀態(tài)寄存器SysTick->CTRL中的第0位使能位清除，就永不停息。
SysTick中斷優(yōu)先級問題這里需要強調(diào)下。
它屬于系統(tǒng)異常，是內(nèi)核級中斷，并且優(yōu)先級是可以設置的，具體設置也是在 core_cm3.h中
/** *@briefInitializeandstarttheSysTickcounteranditsinterrupt. * *@paramticksnumberofticksbetweentwointerrupts *@return1=failed,0=successful * *Initialisethesystemticktimeranditsinterruptandstartthe *systemticktimer/counterinfreerunningmodetogenerate *periodicalinterrupts. */ static__INLINEuint32_tSysTick_Config(uint32_tticks) { if(ticks>SysTick_LOAD_RELOAD_Msk)return(1);/*Reloadvalueimpossible*/  SysTick->LOAD=(ticks&SysTick_LOAD_RELOAD_Msk)-1;/*setreloadregister*/ NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn,(1<<__NVIC_PRIO_BITS)-1); SysTick->VAL=0; SysTick->CTRL=SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk| SysTick_CTRL_TICKINT_Msk| SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; return(0);/*Functionsuccessful*/ }

其中如下這句就是設置優(yōu)先級的函數(shù)，此函數(shù)對內(nèi)核中斷優(yōu)先級和外部中斷優(yōu)先級設置通吃，比較強大，但需要手動算出來搶占和從優(yōu)先級，不太方便，當跳進此函數(shù)，我們可以算出Systick默認優(yōu)先是最低的（效果相當于SCB->SHP[11] = 0xF0;）
NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn,(1<<__NVIC_PRIO_BITS)-1);
此時若其它外部中斷優(yōu)先級設置比它高時，可以剝奪它進而轉(zhuǎn)向外部中斷。
可以做如下實驗驗證：
先設置一事件中斷，把優(yōu)先級設置高一些，
voidExti_Config(void) { EXTI_InitTypeDefEXTI_InitStructure; NVIC_InitTypeDefNVIC_InitStructure; EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line1; EXTI_InitStructure.EXTI_Mode=EXTI_Mode_Event; EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd=ENABLE; EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=EXTI1_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=1; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); }
注：中斷分組我在實驗中，最初初始化設置為如下：
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
設為第二組。
在
voidSysTick_Handler(void) { EXTI_GenerateSWInterrupt(EXTI_SWIER_SWIER1); LED_1=ON; Delay(); }
系統(tǒng)滴答中斷里觸發(fā)外部中斷事件，并點亮LED1 。
外部中斷處理函數(shù)如下
voidEXTI1_IRQHandler(void) { if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line1)!=RESET) { EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1); LED_0=ON; Delay(); } }
此延時函數(shù)為阻塞延時如下：
voidDelay(void) { u32i; for(i=0;i<0xFFFFF;i++){} }
加入延時是為了看出來哪個燈先亮。
當外部中斷優(yōu)先級比較高時，它可以搶占Systick中斷先執(zhí)行，以上代碼實驗結果為，LED0先點亮后，再回到LED1再點亮。
當把外部中斷設置為與systick相同的優(yōu)先級時，則systick優(yōu)先級就會相對較高，例如把上面的優(yōu)先級改為
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=3;
則會LED1先亮，執(zhí)行完SysTick_Handle函數(shù)后才輪到EXTI1_IRQHandler執(zhí)行。
個人認為，若要實現(xiàn)systick精確延時，最好把systick優(yōu)先級設置高一些，例如
NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn,0);
即把SCB->SHP[11] = 0x00;則可達到systick優(yōu)先級高于任合外部中斷的效果，此時延時會比較精準。
另外對于SysTick的時鐘源的選擇，要注意它的時鐘源可選擇內(nèi)部時鐘（FCLK，CM3上的自由運行時鐘，STM32中對應是AHB），或者是外部時鐘（ CM3處理器上的STCLK信號，STM32中對應是AHB/8）
可參考如下圖
它是在SysTick->CTRL第二位CLKSOURCE時鐘源選擇中設置。
有關systick延時函數(shù)的編寫可參考野火《零死角玩轉(zhuǎn)stm32-初級篇》。
至此我們可以簡單的實現(xiàn)一流水燈程序
while(1) { LED_0=OFF; LED_1=ON; Delay_ms(500); LED_0=OFF; LED_1=ON; Delay_ms(500); }
然而這樣做真的好嗎？這里用的是阻塞延時哦，CPU的效率很大一部分就耗在了空轉(zhuǎn)上了，太浪費資源。
假設系統(tǒng)時鐘頻率為72MHZ或者幾十上百MHZ時，當完成一個循環(huán)只需要幾十或十幾納秒級或者更短，而在這個循環(huán)之中阻塞延時個幾十至幾百毫秒的話，就像是在高速公路上突然橫出一條坑坑洼洼的泥濘路，那可想整條路都會因此而慢下來，甚至會出現(xiàn)災難性的后果，個人認為，一般在系統(tǒng)初始化過程中，各芯片的時序?qū)r間有要求，可以用下阻塞延時，只需要系統(tǒng)啟動時運行一下，當系統(tǒng)跑起來之后，最好就別再傻呼呼的這么做了。
這時主要采用的是在定時器里計數(shù)，在外部循環(huán)中對變量查詢，達到某個值時再執(zhí)行某個動作，達到延時的效果，而在時間未到時，系統(tǒng)還可以不停的跑圈圈，做別的事情去。
gticks在定時中斷里每毫秒計數(shù)一次
while(1) { if(500==gticks) { LED_0=OFF; LED_1=ON; }  if(1000==gticks) { LED_0=OFF; LED_1=ON; gticks=0 } Do_others(); }
以上需要在事件處理過程中對gticks進行處理，增加了代碼的耦合度，更容易出錯，如果在一個事件處理中對gticks清除了，而下個事件中又需要查詢它，這樣就可能導致處理時序的錯亂，相互干擾。
能否在事件處理中只提供查詢功能，而定時的事情就交給定時自己去做？
下節(jié)高手將登場了，為大家介紹個我曾在一項目中學到的，非阻塞延時的精妙設計。