STM32中uCOS的任務(wù)切換討論

• os_cpu_c.c
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本人并沒有非常詳細(xì)地去看任務(wù)切換過程的具體實(shí)現(xiàn)。只是大致有了一個了解。

當(dāng)在后臺程序中調(diào)用OSCtxSw()或OSIntCtxSw()進(jìn)行任務(wù)切換時，其操作都是觸發(fā)一個軟中斷PendSV_Handler()，讓軟中斷來進(jìn)行切換任務(wù)棧。如下：

PendSV_Handler()中斷處理函數(shù)如下：

問題：

對于一般的小程序這樣的任務(wù)切換方法簡單有效，但最后我在調(diào)試一個中斷觸發(fā)頻率非常高的設(shè)備時，發(fā)現(xiàn)PenSV_Handler()沒有及時觸發(fā)，甚至沒有觸發(fā)。這導(dǎo)致任務(wù)切換失敗。

但我在調(diào)試程序時，單步運(yùn)行程序至OSCtxSw()，OSCtxSw()執(zhí)行完成了，并沒有直接進(jìn)入PenSV_Handler()中斷進(jìn)行任務(wù)切換操作，而是處理外部觸發(fā)的中斷去了。而在外部觸發(fā)的中斷又要求切換任務(wù)。

總體上講，外部中斷搶占了大部分的執(zhí)行資源，而PenSV_Handler()得不到執(zhí)行。所以，任務(wù)切換失敗。

解決方案：

1. 摒棄軟中斷任務(wù)切換，改用函數(shù)任務(wù)切換方式。這樣可以保證OSCtxSw()或OSIntCtxSw()執(zhí)行完成了任務(wù)一定切換完成。
2. 將軟中斷PendSV_Handler()，觸發(fā)優(yōu)先級提至最高。

相對而言，提升PendSV的中斷優(yōu)先級比較容易。