stm32軟件系統(tǒng)從裸機升級為ucos

如題，公司的項目，stm32原來是裸奔的，驅(qū)動之類都是直接寫的，這一個星期，將驅(qū)動和上層的應用升級為ucos的版本。
由于ucos系統(tǒng)很簡單（5000行），而且別人都做好了現(xiàn)成的stm32移植，我只是簡單的做上面的驅(qū)動和應用，我主要關注點是怎么利用ucos系統(tǒng)接口完成應用。
之所以升級到ucos版本，是因為原來的iic和SPI驅(qū)動由于要死等，導致應用層的任務被阻塞，而導致伺服周期不準，雖然用上了外部定時器中斷來觸發(fā)伺服任務，但是還是有不準的情況，所以對iic和SPI驅(qū)動改造，不再是死等，而是等的時候放棄CPU（OSTimeDly(1)），這樣，即使在運行過程中，也可以很方便的讀寫eeprom。

心得體會：
1）復雜多任務的情況下面，ucos有很大的優(yōu)勢，會提高實時性
2）任務間同步很方便，鎖可以方便的對全局資源進行排他占用，而且很好的防止優(yōu)先級反轉，信號量很好的作為通知手段，實時性很強，任務不用不斷循環(huán)查詢了。
3）棧空間的大小很難定義，由于任務的局部變量都是自棧上分配的，所以必須分配合理的空間，否則會任務溢出掛掉，由于stm32和ucos是針對小型系統(tǒng)做的，所以這個棧獨立也可以可以接受的，而且其實也簡單
4）ucos很簡單，我真正開始用，才1周時間，基本完成原來驅(qū)動和應用的移植
5）大系統(tǒng)，建議上強大的CPU（支持MMU），強大的操作系統(tǒng)