DIY系列：簡(jiǎn)簡(jiǎn)單單自制平衡機(jī)器人

　　當(dāng)機(jī)器人要倒下的時(shí)候，馬達(dá)就啟動(dòng)了，使機(jī)器人向它將要倒下的方向移動(dòng)。電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩的重心高于馬達(dá)而使機(jī)器人保持平衡。

▲簡(jiǎn)易平衡機(jī)器人

　　第一步：所需材料：

　　你需要以下的設(shè)備來完成簡(jiǎn)易平衡機(jī)器人：

　　1、小的電機(jī)；（可以把你的四驅(qū)車拆了）

　　2、一些齒輪（我想你的四驅(qū)車還是不能幸免）

　　3、一根軸（你就放棄吧，肯定是拆了你的四驅(qū)車了）

　　4、兩個(gè)輪子（……）

　　5、一些塑料片，用來做機(jī)器人的軸承套和脖子（脖子，那姑且就這么翻吧）

　　6、2個(gè)電池盒（2節(jié)一組的那種）

　　7、一些電線

　　8、一個(gè)紐扣電池

　　9、一個(gè)帶金屬杠桿的單刀雙擲開關(guān)

　　10、一個(gè)撥動(dòng)開關(guān)

　　11、一枚釘子

　　12、烙鐵

　　13、膠水

　　第二步：

　　在這一步關(guān)鍵就是要把電機(jī)和軸、輪子連接起來，你可以使用上述材料里準(zhǔn)備的齒輪、電機(jī)、輪子等用你想到的任何辦法把他們有機(jī)的組合起來，各自發(fā)揮吧，或者你也可以用減速電機(jī)完成，你怎么完成它并不關(guān)鍵，關(guān)鍵是完成它就對(duì)了。

　　第三步：連接機(jī)器人的脖子和頭

　　把塑料片用膠水固定到電機(jī)上，然后在塑料片的兩邊分別涂上膠水，把電池盒粘在最高處。（好吧，電池盒和電機(jī)之間這段的塑料片就叫做脖子了）

　　第四步：安裝傳感器

　　把紐扣電池焊接到微動(dòng)開關(guān)上。把釘子放在火上加熱，穿過塑料片，然后把這個(gè)微動(dòng)開關(guān)用膠水粘在這個(gè)釘子上。注意釘子的位置，要保證紐扣電池能正好碰到地面，這很關(guān)鍵。（這個(gè)位置的確定很關(guān)鍵，記得保證機(jī)器人垂直于平面）這是這個(gè)機(jī)器人成功與否的關(guān)鍵。

　　第五步：連接開關(guān)

　　在電池盒的一段連上一根線，作為正極，另一端連撥動(dòng)開關(guān)，撥動(dòng)開關(guān)在連一根線，作為負(fù)極，然后與馬達(dá)相連。

　　第六步：連線

　　你的連線必須使機(jī)器人向它要倒下的方向移動(dòng)。

　　第七步：測(cè)試

　　裝上電池，讓我們看看它是否正常工作吧。調(diào)整微動(dòng)開關(guān)的位置，讓它工作的更好。如果顛倒了，那就更換一下正負(fù)極的電線。

　　后記：

　　這個(gè)平衡機(jī)器人相當(dāng)?shù)?ldquo;簡(jiǎn)陋”，但是卻是不平凡的，首先它用簡(jiǎn)單的方式實(shí)現(xiàn)了倒鐘擺的平衡，雖然時(shí)間不久，但就其原理來說卻是一切平衡機(jī)器人的基礎(chǔ)，另外它也說明了自動(dòng)控制的一種重要的控制方式，反饋，閉環(huán)反饋，這可能對(duì)剛剛接觸機(jī)器人或者說其他自動(dòng)控制系統(tǒng)的人的有趣的教育模式；其次，它告訴我們一個(gè)事實(shí)，人類的想象力是驚人的，也讓我們反思，有很多的時(shí)候我們用很復(fù)雜的方法卻來解決很簡(jiǎn)單的問題，同樣卻有人用簡(jiǎn)單的方法來解決復(fù)雜的問題。

　　我想也許有很多人并不屑這個(gè)機(jī)器人的制作，但是對(duì)于剛剛接觸機(jī)器人的朋友來說，這確實(shí)是個(gè)很好的機(jī)器人，有趣，而且制作起來不困難。