針對(duì)望遠(yuǎn)鏡機(jī)架的電機(jī)驅(qū)動(dòng)方案

　　1 引言

　　目前天文望遠(yuǎn)鏡常用的傳動(dòng)方式主要為蝸輪蝸桿傳動(dòng)、齒輪傳動(dòng)、摩擦傳動(dòng)、和直接驅(qū)動(dòng)等方式。這里采用直接驅(qū)動(dòng)式望遠(yuǎn)鏡機(jī)架，采用組合式弧線交流PMSM。直接驅(qū)動(dòng)將電機(jī)與負(fù)載直接耦合在一起，提高了系統(tǒng)可靠性，但對(duì)電機(jī)本身運(yùn)行平穩(wěn)性及超低速提出了更高的要求。

　　電流環(huán)在伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中占有重要地位，直接決定伺服系統(tǒng)的好壞，很多文獻(xiàn)都對(duì)電流采樣進(jìn)行了研究。電流環(huán)是望遠(yuǎn)鏡驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)的內(nèi)環(huán)，電流采樣的精度和速度直接影響整個(gè)電流環(huán)的運(yùn)算精度，從而對(duì)望遠(yuǎn)鏡機(jī)架驅(qū)動(dòng)跟蹤性能產(chǎn)生重大影響，電流環(huán)的設(shè)計(jì)是保證望遠(yuǎn)鏡跟蹤目標(biāo)的速度精度及力矩平穩(wěn)性的關(guān)鍵部分。在此設(shè)計(jì)了基于單電源供電的電流采樣電路，并采用TMS320F2812實(shí)現(xiàn)電流采樣環(huán)節(jié)的A/D轉(zhuǎn)換，為后續(xù)控制器的設(shè)計(jì)提供了方便。

　　2 機(jī)架驅(qū)動(dòng)電流采樣電路設(shè)計(jì)

　　采用弧線交流PMSM，定子直徑為2.5 m，轉(zhuǎn)子直徑為2.2 m，15組定子單元，60對(duì)極的磁極組成轉(zhuǎn)子，每組定子單元與4對(duì)極的轉(zhuǎn)子組成一臺(tái)弧線型交流PMSM，共由15組單元電機(jī)組成。其中任意一臺(tái)單元電機(jī)可獨(dú)立工作，也可和其中的幾臺(tái)電機(jī)一起工作。2.5 m直接驅(qū)動(dòng)電機(jī)可驅(qū)動(dòng)口徑為4 m的望遠(yuǎn)鏡。電機(jī)參數(shù)：額定功率3 kW;額定電壓380 V;額定電流12 A;額定頻率0.533 Hz;轉(zhuǎn)動(dòng)慣量262.74kg·m2;額定轉(zhuǎn)速4 r·min-1;定子電阻33 Ω;極對(duì)數(shù)為60。

　　目前常用的控制器有單片機(jī)、ARM及DSP等數(shù)字系統(tǒng)。電機(jī)輸出的電流是模擬信號(hào)，在此選取TMS320F2812實(shí)現(xiàn)A/D轉(zhuǎn)換，電流采樣電路是單電源供電的TLV2374。根據(jù)電機(jī)參數(shù)，電流傳感器采用LTS25-NP。

　　2.1 望遠(yuǎn)鏡機(jī)架驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)總框圖

　　所設(shè)計(jì)的電流檢測(cè)電路將弧線交流PMSM的三相定子電流經(jīng)電流傳感器后進(jìn)入DSP的A/D口，將其轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)，便于控制器及逆變器信號(hào)的處理。由于弧線電機(jī)的定子繞組采用Y接法，則有ic=ia+ib，因此只需要檢測(cè)其中兩相電流，即可得到三相電流。交流PMSM要想實(shí)現(xiàn)高性能的閉環(huán)控制，電流反饋環(huán)節(jié)必不可少，只有檢測(cè)出定子繞組的電流，才能為逆變環(huán)節(jié)即SVPWM算法的實(shí)現(xiàn)提供基礎(chǔ)。由PMSM工作原理可知，定子電流檢測(cè)的精度和實(shí)時(shí)性是決定整個(gè)矢量控制系統(tǒng)精度的關(guān)鍵。

　　對(duì)于精密弧線電機(jī)，驅(qū)動(dòng)望遠(yuǎn)鏡時(shí)，閉環(huán)才是保證跟蹤目標(biāo)和圖像質(zhì)量的首選控制方式，能實(shí)現(xiàn)高精度、高性能的傳動(dòng)和伺服控制。另外，一個(gè)完善可靠的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)在硬件上包括過(guò)壓、欠壓、過(guò)流保護(hù)等各類故障檢測(cè)和保護(hù)電路，這些電路均需檢測(cè)電機(jī)的電壓和電流信號(hào)?；【€交流PMSM的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)由位置環(huán)、速度環(huán)、電流環(huán)組成，圖1示出望遠(yuǎn)鏡機(jī)架驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)總框圖。

　　2.2 TLV2374電流采樣電路設(shè)計(jì)

　　TLV2374器件是單電源供電運(yùn)算放大器，具有軌對(duì)軌的輸入輸出能力，最低操作供電電壓至2.7 V，軌對(duì)軌的擺幅輸出特性，可提供3 MHz的帶寬，僅需550μA的工作電流，最大工作電壓可達(dá)16 V。經(jīng)過(guò)長(zhǎng)時(shí)間的研究及實(shí)驗(yàn)，這里給出單電源供電的電流采樣系統(tǒng)的詳細(xì)設(shè)計(jì)過(guò)程。

　　系統(tǒng)采用的電流傳感器IXS25-NP是閉環(huán)原理的傳感器，5 V單電源供電，使外圍的硬件電路設(shè)計(jì)更簡(jiǎn)單，無(wú)需增加電壓抬升電路，從而減少了電源對(duì)系統(tǒng)的干擾。該電流傳感器溫漂小，精度高，采樣電阻是內(nèi)置式的，為電壓型輸出，避免了出現(xiàn)因增加外接采樣電阻及運(yùn)放后進(jìn)入DSP使精度有所降低的情況，輸出特性曲線如圖2所示。

　　電流傳感器的接法共有3種，按其中一種接法，電流傳感器的輸出電壓范圍是1.9～3.1 V，該范圍的電壓不能直接送入到DSP的A/D(0～3 V)進(jìn)行轉(zhuǎn)換，且電壓范圍過(guò)小，必然降低A/D轉(zhuǎn)換器的轉(zhuǎn)換精度，為充分利用A/D轉(zhuǎn)換器，在此根據(jù)實(shí)際A/D轉(zhuǎn)換結(jié)果，設(shè)計(jì)了電流采樣電路，將滿量程時(shí)信號(hào)的輸出范圍調(diào)整到0～2.8 V，實(shí)驗(yàn)證明超過(guò)2.8 V將導(dǎo)致有時(shí)輸出是飽和狀態(tài)，為預(yù)防電路在非正常情況下?lián)p壞DSP的A/D接口，電路中增加了限幅電路。設(shè)采樣電路輸入為Uin，范圍是1.9～3.1 V，采樣電路的輸出為Uo，范圍是0～2.8 V，設(shè)輸入輸出為線性關(guān)系，則有：

　　Uo=AUin+B (1)

　　根據(jù)輸入輸出之間的關(guān)系，計(jì)算出A=7/3和B=-133/30，即：

　　Uo=7Uin/3-133/30 (2)

　　由式(2)知輸入輸出的實(shí)質(zhì)是由運(yùn)放構(gòu)成的減法電路，設(shè)計(jì)出單電源運(yùn)放組成的減法電路即可。由于TLV2374是單電源供電，可知其供電電壓正電源是5 V，負(fù)電源是2.5 V，在此采用電壓基準(zhǔn)芯片并調(diào)整得到2.5 V基準(zhǔn)電壓，若設(shè)電流傳感器的輸出為Uin1，2.5 V基準(zhǔn)電壓為Uin2，則有：

　　Uo=7Uin1/3-133Uin2/75 (3)

　　選擇合適的電阻實(shí)現(xiàn)該采樣電路。圖3為電流傳感器的檢測(cè)采樣電路，共有4級(jí)處理：第1級(jí)進(jìn)行阻抗變換;第2級(jí)是二階有源濾波電路;第3和第4級(jí)是上式算出的減法電路，其中，為保證輸入輸出為式(3)的關(guān)系，有意在比例電路部分放置了兩個(gè)1/1 000的精密可調(diào)電阻來(lái)調(diào)節(jié)輸入輸出的線性關(guān)系。需注意在使用單電源供電的運(yùn)放時(shí)，比例增益都是相對(duì)同相端的電壓而言。

　　實(shí)際調(diào)試中，由于經(jīng)傳感器出來(lái)的電流信號(hào)有高次諧波及其他干擾信號(hào)，因此必需設(shè)計(jì)硬件濾波器進(jìn)行抑制，該系統(tǒng)設(shè)計(jì)的二階低通濾波器的電流檢測(cè)電路位于上述情況中的第2級(jí)，在此考慮到精密弧線電機(jī)的超低速，所設(shè)計(jì)低通濾波器的截止頻率為10 Hz，注意電容值的選取，反相端電容通常是同相端電容的2倍，電流采樣電路具體實(shí)現(xiàn)如圖3所示。

　　3 A/D校正及電流采樣實(shí)驗(yàn)結(jié)果

　　TMS320F2812自帶一個(gè)12位帶流水線的ADC，而A/D轉(zhuǎn)換的精度直接決定控制系統(tǒng)性能的優(yōu)劣，如芯片內(nèi)部A/D轉(zhuǎn)換、A/D轉(zhuǎn)換的增益和偏移都能影響ADC最終結(jié)果，這些對(duì)使用者而言都已無(wú)法改變，用戶在使用過(guò)程中可通過(guò)修改外圍硬件設(shè)計(jì)減少輸入誤差、調(diào)節(jié)芯片參數(shù)減少輸入和轉(zhuǎn)換誤差、軟件濾波減少輸出誤差及軟件校正提高其轉(zhuǎn)換精度。TMS320F2812的ADC轉(zhuǎn)換精度較差的主要原因是存在增益和偏移誤差，要提高轉(zhuǎn)換精度就必須對(duì)這兩種誤差進(jìn)行補(bǔ)償。

　　12位的A/D所能表示的數(shù)據(jù)范圍是(0000H～0FFFH)，即0～4 095，為充分發(fā)揮DSP 16位的特性，將轉(zhuǎn)換結(jié)果放在(0000H—FFF0H)，即0～65 520。前面已經(jīng)提到，A/D結(jié)果寄存器的值是單極性的數(shù)據(jù)，而在后續(xù)的控制處理程序中，要求轉(zhuǎn)換結(jié)果是雙極性的數(shù)據(jù)，對(duì)于這種情況，在進(jìn)行轉(zhuǎn)換時(shí)就將其轉(zhuǎn)換成雙極性數(shù)據(jù)。圖4為實(shí)際采樣時(shí)理想增益與實(shí)際增益模擬量與數(shù)字量之間的關(guān)系曲線。圖中橫軸是實(shí)際電壓，縱軸是轉(zhuǎn)換的數(shù)字量，存儲(chǔ)在結(jié)果寄存器中，實(shí)際與理想情況相比存在增益和偏移誤差，必須對(duì)其校正才能提高其轉(zhuǎn)換精度。根據(jù)上述描述，首先編寫(xiě)出校正增益和偏移量的程序，然后用來(lái)校正TMS320F2812的其他通道，A/D電流采樣總流程如圖5所示。

　　輸出的電流由于不可避免地含有噪聲，在A/D轉(zhuǎn)換前還必須進(jìn)行數(shù)字濾波，電流采樣濾波采用擴(kuò)展的卡爾曼濾波方法估算實(shí)時(shí)電流最優(yōu)化，以提高瞬間電流測(cè)試的精度，獲得正弦特性的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，使PMSM在超低速運(yùn)行時(shí)更平穩(wěn)。在使用DSP進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換時(shí)，為了提高轉(zhuǎn)換精度，采用校正的方法選取兩個(gè)基準(zhǔn)電壓，在此選取0.5 V和2.5 V。基準(zhǔn)電壓都由上述電壓基準(zhǔn)芯片提供，校正電路中使用DSP的A/D通道，軟件處理使0～.8 V單極性信號(hào)直接轉(zhuǎn)換到-1.4～1.4 V的雙極性信號(hào)，方便了電流環(huán)節(jié)的信號(hào)處理。選取頻率為0.2 Hz與2 Hz的信號(hào)相比較，兩者的轉(zhuǎn)換結(jié)果如圖6所示，圖中橫坐標(biāo)是轉(zhuǎn)換信號(hào)的周期，縱坐標(biāo)是電流信號(hào)經(jīng)傳感器后放大電路處理后的電壓值。由圖可見(jiàn)，硬件電路和軟件算法都很好地實(shí)現(xiàn)了電流信號(hào)的轉(zhuǎn)換。根據(jù)實(shí)驗(yàn)記錄可知，有源濾波電路的截止頻率也影響轉(zhuǎn)換結(jié)果，如果望遠(yuǎn)鏡的轉(zhuǎn)速很低，在實(shí)際應(yīng)用過(guò)程中要考慮降低二階低通有源濾波器的截止頻率。

　　4 結(jié)論

　　鑒于使用的電機(jī)是特別定制的直徑2.5 m的組合式弧線交流永磁同步電機(jī)，市場(chǎng)上現(xiàn)有的驅(qū)動(dòng)板不能使其正常運(yùn)行?？紤]到驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的復(fù)雜性，應(yīng)盡量簡(jiǎn)化電路，因此采用單電源供電的運(yùn)算放大器實(shí)現(xiàn)電流采樣電路，并且電流采樣的精度直接決定了望遠(yuǎn)鏡機(jī)架運(yùn)行的穩(wěn)定性，進(jìn)而影響望遠(yuǎn)鏡的跟蹤和觀測(cè)質(zhì)量，因此該電流采樣電路的精度要求較高。