CANopen總線應(yīng)用札記：如何理解CANopen與CAN報(bào)文？

讀懂CANopen報(bào)文有助于我們理解CANopen對(duì)象字典與通訊映射表，可是初學(xué)時(shí)卻感覺很難懂，為什么？因?yàn)镃ANopen基于CAN報(bào)文開發(fā)，我們首先要搞清楚CAN報(bào)文，然后再對(duì)照CANopen字典來理解CANopen報(bào)文。
CAN報(bào)文其實(shí)已經(jīng)很復(fù)雜了，因?yàn)樗苌隽藥讉€(gè)版本：CAN2.0A、CAN2.0B等等。目前的資料顯示CANopen是基于標(biāo)準(zhǔn)幀：CAN2.0A，11位仲裁，但是我感覺有些功能可能使用了擴(kuò)展幀，也就是：CAN2.0B，29位仲裁。
因此，小弟我繪制了以下圖片，直觀地描述了CANopen報(bào)文在存儲(chǔ)區(qū)內(nèi)的分布情況，黑色字體是關(guān)于標(biāo)準(zhǔn)CAN報(bào)文的解釋，藍(lán)色字體是我理解的對(duì)應(yīng)CANopen報(bào)文描述，描述不當(dāng)之處還請(qǐng)各位多多指教！