基于CAN總線的分布式運(yùn)動(dòng)控制

一：當(dāng)今的自動(dòng)化應(yīng)用中，智能型技術(shù)發(fā)展方興未艾，例如分布式運(yùn)動(dòng)控制，其中所有信息與控制均由中央服務(wù)器推送至自動(dòng)化系統(tǒng)的邊緣裝置，這種設(shè)計(jì)大量節(jié)約了時(shí)間與金錢，儼然形成一種趨勢。之前分布式控制并不普及人們使用傳統(tǒng)的集中式運(yùn)動(dòng)控制，由主機(jī)（如PLC）管理馬達(dá)的運(yùn)動(dòng)，但是這種控制方式的缺點(diǎn)是需要大量的步線，建置如此復(fù)雜的系統(tǒng)相當(dāng)困難，常出現(xiàn)線纜束過粗不易維修或無法提供可靠服務(wù)的情況。

相較之下，分布式運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)可減少甚至解決這些問題。由于控制功能就位在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部或周圍，從中心點(diǎn)至各運(yùn)動(dòng)軸的布線需求大幅減少，除使布線作業(yè)更輕松外，并可有效降低安裝成本。而分布式系統(tǒng)可有效串聯(lián)短程控制以達(dá)到較遠(yuǎn)距離，使整體控制范圍擴(kuò)大，則是另一項(xiàng)額外的效益。

二：TRIANMIC是德國一家從事運(yùn)動(dòng)控制的研發(fā)型公司，致力于步進(jìn)電機(jī)，直流電機(jī)，壓電陶瓷電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器，控制器，通訊工具，運(yùn)動(dòng)控制芯片的開發(fā)，此外還為客戶提供專業(yè)定做方案。其幾乎所有產(chǎn)品都是基于分布式控制理念?，F(xiàn)在就介紹基于TRINAMIC產(chǎn)品的嵌入式運(yùn)動(dòng)控制方案。整個(gè)方案系統(tǒng)圖

上圖為控制1100個(gè)步進(jìn)電機(jī)的例子，下圖為結(jié)構(gòu)簡圖。

整個(gè)網(wǎng)路結(jié)構(gòu)十分清晰，主要有Ethernet轉(zhuǎn)CAN的NET-2-X和PD-140-42-SE-CAN（支持CAN總線的控制+驅(qū)動(dòng)+電機(jī)+反饋）現(xiàn)分別介紹PD-140-42和NET-2-X。

三：PD-140-42-SE-CAN：集成控制+驅(qū)動(dòng)+電機(jī)+反饋