車(chē)載導(dǎo)航系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
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1 車(chē)載導(dǎo)航系統(tǒng)工作原理
車(chē)載導(dǎo)航系統(tǒng)的主要功能是定時(shí)采集陀螺正交編碼信號(hào)、加速度計(jì)的輸入和里程計(jì)輸入信號(hào)，并對(duì)采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行必要的處理，以實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航解算。同時(shí)將采集數(shù)據(jù)通過(guò)RS422總線和CAN總線發(fā)送至地面監(jiān)測(cè)設(shè)備;并通過(guò)RS422總線接收相關(guān)的命令及參數(shù)。該系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示。
圖1 車(chē)載導(dǎo)航系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖
2 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)
2.1 處理器及存儲(chǔ)器設(shè)計(jì)
車(chē)載導(dǎo)航系統(tǒng)電路采用TI公司的TMS320C6713B-A200作為DSP，該DSP芯片標(biāo)稱主頻為200 MHz，工作在160 MHz主頻時(shí)DSP處理能力為1600 MI·s-1/1 200MFLOPS。使用40 MHz的晶振作為DSP的時(shí)鐘輸入，經(jīng)內(nèi)部鎖相環(huán)倍頻后作為DSP工作的時(shí)鐘，使用一片TPS70345電壓調(diào)整器為其提供3.3 V的IO電壓和1.2 V的內(nèi)核電壓;采用一片容量為16 MB的MT48LC4M3282TG-7IT芯片作為SDRAM的存儲(chǔ)器，存儲(chǔ)器直接接入DSP的EMIF總線上，SDRAM芯片的地址線BA1、BA0和A11～A0接DSP芯片的EA15～EA2，數(shù)據(jù)線D31～D0接ED31～ED0。FlashRom芯片的地址線A22～A0接DSP芯片的GP13～CP11和EA21～EA2，數(shù)據(jù)線DQ15～DQ0，接ED15～ED0，初始化時(shí)GP13～GP13個(gè)引腳的狀態(tài)為高，SDRAM芯片的片選信號(hào)接DSP芯片的CE0;采用一片容量為16 MB的S29GL128N10TFIR1芯片為FlashRom存儲(chǔ)器，F(xiàn)lashRom芯片的片選信號(hào)接DSP芯片的CE1。之所以DSP芯片的CE1接到FlashRom的片選上，是因其引導(dǎo)方式采用從ROM加載，BOOT程序存放在FlashRom存儲(chǔ)器中。存儲(chǔ)器的讀寫(xiě)信號(hào)均接到DSP芯片的AWE信號(hào)上。DSP通過(guò)EMIF總線接口訪問(wèn)外部存儲(chǔ)器，可通過(guò)操作寄存器控制對(duì)外部存儲(chǔ)器的訪問(wèn)，簡(jiǎn)化了電路的設(shè)計(jì)。
2.2 電源設(shè)計(jì)
車(chē)載導(dǎo)航系統(tǒng)輸入電源為27±9 V，經(jīng)MHF+28515將24 V轉(zhuǎn)換為+15 V和+5 V的電壓，MHF+28515的輸入電壓范圍為16～48 V，輸出功率15 W，其中+5 V電壓輸出最大功率為7.5 W，電流1 500 mA，+15 V電壓輸出功率最大分別為5 W，電路330 mA。由于車(chē)載導(dǎo)航系統(tǒng)電路自身+5 V電源使用的電流約為1000 mA，所以能提供+5 V，電流>140 mA的輸出給外部使用，為滿足系統(tǒng)中各部件的供電要求，設(shè)計(jì)了車(chē)載導(dǎo)航系統(tǒng)供電系統(tǒng)。
MHF+28515輸出的+5 V電源為整個(gè)模塊提供數(shù)字電源，其中CAN總線協(xié)議芯片等部分+5 V工作的芯片直接使用該電源;其他電路使用經(jīng)轉(zhuǎn)換后的電源其處理方法包括：通過(guò)電壓調(diào)整器TPS70345將+5 V電源轉(zhuǎn)換成3.3 V和1.2 V電源，其中3.3 V供DSP外圍電路及SDRAM、Flash等芯片使用，1.2 V供DSP內(nèi)核使用;通過(guò)電壓調(diào)整器TPS70351將+5 V電源轉(zhuǎn)換成3.3 V和1.8 V電壓，其中3.3 V供FPGA外圍電路、光耦等芯片使用，1.8 V供FPGA內(nèi)核使用;通過(guò)兩個(gè)DC/DC模塊NKE0503將+5 V電源轉(zhuǎn)換成3.3 V電壓，一個(gè)供RS422隔離電路中的MAX3490及光耦使用，另一個(gè)供RS232隔離電路中的MAX3232及光耦使用。通過(guò)一個(gè)DC/DC模塊NME0505將+5 V電源進(jìn)行隔離，供MAX481、CAN總線收發(fā)器和其通路上的光耦使用。MHF+28515輸出的±15 V電源為整個(gè)模塊提供模擬電源，其中+15 V電壓通過(guò)三端穩(wěn)壓器JW78M05將電壓轉(zhuǎn)換成+5 V模擬電壓，供LM3940IMP和REF196使用;+5 V模擬電壓通過(guò)LM3940IMP轉(zhuǎn)換成3.3 V模擬電壓，為運(yùn)放供電;+5 V模擬電壓通過(guò)REF196轉(zhuǎn)換成3.3 V模擬電壓，為電橋供電;+15 V和-15 V電壓則是為運(yùn)放OP497供電。
2.3 輸入信號(hào)
車(chē)載導(dǎo)航系統(tǒng)電路輸入信號(hào)有3路加速度計(jì)信號(hào)、3路陀螺信號(hào)、兩路里程計(jì)信號(hào)、兩路標(biāo)頻信號(hào)、一路行車(chē)狀態(tài)信號(hào)、9路狀態(tài)檢測(cè)信號(hào)和10路測(cè)溫信號(hào)。
加速度計(jì)信號(hào)的信號(hào)形式為可逆脈沖，幅值TTL，滿量程為256 kHz，經(jīng)3路16位計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)，上升沿觸發(fā)，中斷5鎖存，加速度計(jì)信號(hào)采用RC濾波和帶施密特觸發(fā)輸入的反向器進(jìn)行整形處理，然后通過(guò)74LVC244進(jìn)行電平轉(zhuǎn)換后引入FPGA中。
陀螺信號(hào)的信號(hào)形式為正交編碼信號(hào)，幅值高電平4～5 V，低電平0～0.8 V，電流≤8 mA，頻率≤1.5 MHz，相位差90°±20°，經(jīng)3路16位計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)，上升沿觸發(fā)，中斷5鎖存，陀螺信號(hào)也與加速度計(jì)信號(hào)相同，進(jìn)行整形處理。而標(biāo)頻信號(hào)頻率為128 kHz，幅值TTL，也信號(hào)需整形。因此，標(biāo)頻信號(hào)的處理形式和加速度計(jì)信號(hào)處理方法相同。
里程計(jì)信號(hào)包括兩路里程計(jì)信號(hào)、1路行車(chē)狀態(tài)信號(hào)和1路里程計(jì)地，幅值12 V，驅(qū)動(dòng)能力30 mA，需光耦隔離，設(shè)置兩個(gè)16位計(jì)數(shù)器和1位狀態(tài)寄存器，分別記錄里程計(jì)脈沖輸入和狀態(tài)信息，里程計(jì)脈沖上升沿觸發(fā)計(jì)數(shù)，中斷5鎖存;要求行車(chē)狀態(tài)信號(hào)State可用命令使能和禁止，使能狀態(tài)下當(dāng)State=1時(shí)，里程計(jì)信號(hào)加法計(jì)數(shù);當(dāng)State=0時(shí)，減法計(jì)數(shù);禁止?fàn)顟B(tài)下里程計(jì)信號(hào)加法計(jì)數(shù)，里程計(jì)信號(hào)先經(jīng)RC濾波電路和保護(hù)二極管，然后經(jīng)光隔進(jìn)入FPGA。
狀態(tài)檢測(cè)信號(hào)包括3路跳模檢測(cè)信號(hào)、3路高壓狀態(tài)信號(hào)和3路機(jī)抖狀態(tài)信號(hào)，信號(hào)形式均為開(kāi)關(guān)量，幅值為T(mén)TL，機(jī)抖狀態(tài)信號(hào)和高壓狀態(tài)信號(hào)需光耦隔離。跳模檢測(cè)信號(hào)處理形式和參數(shù)選擇與加速度計(jì)信號(hào)相同;高壓狀態(tài)信號(hào)和機(jī)抖檢測(cè)信號(hào)處理形式則與陀螺信號(hào)一致。
測(cè)溫信號(hào)包括10路測(cè)溫電阻輸入和1路測(cè)溫電阻輸入公共端，溫度范圍在-45～+70℃，測(cè)溫電阻與模塊上3個(gè)高精度電阻組成電橋，按照電橋工作原理，橋臂電阻的阻值應(yīng)小于測(cè)溫電阻的最小值，并應(yīng)當(dāng)考慮一定的冗余，溫度系數(shù)的計(jì)算公式為R0×3.85×10-3，其中R0是0℃電阻，由于采用了高精度電阻和12位的AD，A/D轉(zhuǎn)換精度>0.5 ℃，可用多路開(kāi)關(guān)實(shí)現(xiàn)。電橋兩臂中點(diǎn)分別接入運(yùn)算放大器進(jìn)行跟隨處理，再經(jīng)后級(jí)放大后由A/D轉(zhuǎn)換芯片采集溫度測(cè)試結(jié)果，A/D轉(zhuǎn)換芯片采用串行接口芯片，與DSP的McBSP1接口連接，該芯片分辨率為12位，并具有10 μs的轉(zhuǎn)換時(shí)間及最大11路的A/D輸入。
評(píng)論