車輛CAN總線

　　CAN的數(shù)據(jù)傳輸報(bào)文就是數(shù)據(jù)幀。數(shù)據(jù)幀允許有一個(gè)比較長的ID，所以稱為可擴(kuò)展幀。
　　適用于某些應(yīng)用中的，但不是用于汽車中的是遠(yuǎn)程幀。遠(yuǎn)程幀允許一個(gè)節(jié)點(diǎn)響應(yīng)一個(gè)特定的ID。
　　CAN功能是非常齊全的。這意味著它不僅僅發(fā)現(xiàn)很多的錯(cuò)誤，同時(shí)能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)化傳輸或者節(jié)點(diǎn)自動(dòng)關(guān)閉。
　　CAN使用比特流來通過接收器到發(fā)射器。為了適合于特定的位次序，CAN必須使用位填充。位填充在傳統(tǒng)示波器上對(duì)CAN波形進(jìn)行解碼很困難。
　　CAN是一個(gè)數(shù)據(jù)鏈接層。有三種正在使用的物理層來對(duì)CAN進(jìn)行信號(hào)的電動(dòng)發(fā)射。
　　在使用CAN總線的某些地方，可能用FlexRay或者LIN更合適。

CAN總線的詳細(xì)說明書：http://www.chinaaet.com/resource/share/2000000109

CAN總線數(shù)據(jù)幀
　　CAN總線數(shù)據(jù)幀在CAN上運(yùn)作。CAN的整個(gè)過程實(shí)質(zhì)上是在網(wǎng)絡(luò)控制器之間發(fā)送數(shù)據(jù)，這就需要數(shù)據(jù)幀來實(shí)現(xiàn)這個(gè)功能了。
　　數(shù)據(jù)幀是以一個(gè)單一的SOF（起始幀）位開始的，跟著就是CAN標(biāo)識(shí)符。CAN標(biāo)識(shí)符是用來標(biāo)識(shí)報(bào)文和接下來的節(jié)點(diǎn)報(bào)文。標(biāo)識(shí)符可以有11位長或者是29位長，這主要是根據(jù)保留位的狀態(tài)來決定。

CAN數(shù)據(jù)幀以一個(gè)SOF位開始，跟著就是ID位

在CAN標(biāo)識(shí)符之后，有一個(gè)數(shù)據(jù)段，數(shù)據(jù)段是以一個(gè)數(shù)據(jù)長度開始的。CAN數(shù)據(jù)幀能夠有0到8個(gè)字節(jié)，這樣它使用4位的編碼長度。數(shù)據(jù)字節(jié)直接跟著數(shù)據(jù)長度。

CAN 的CRC檢查數(shù)據(jù)的完整性，同時(shí)ack表示從另一個(gè)節(jié)點(diǎn)接收

跟著CRC的是Ack 場，這個(gè)場是在所有的其他的正確接收幀的網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)上進(jìn)行設(shè)置的。
Ack位后，有一段靜態(tài)時(shí)間，它稱為緊跟著一個(gè)最小的內(nèi)插幀空間的幀空間結(jié)束符。

一個(gè)CAN數(shù)據(jù)幀圖片

擴(kuò)展數(shù)據(jù)幀
　　可擴(kuò)展標(biāo)識(shí)符CAN 幀使用29位用于辨識(shí)目的，而不是標(biāo)準(zhǔn)的CAN幀的11位。由于這個(gè)額外的ID空間增加了20位（18個(gè)ID和兩個(gè)保留位），它通常不使用于希望得到最高性能的網(wǎng)絡(luò)當(dāng)中。
　　在J1939和GMLAN協(xié)議中，較大的ID分為不同的部分，每一個(gè)部分都有它的意義。比如，對(duì)于J1939和GMLAN的最低的8個(gè)ID位表明了一個(gè)字節(jié)的源地址。

單線CAN擴(kuò)展ID是有29位長（還沒有算入緩沖位）。許多系統(tǒng)設(shè)計(jì)者不使用這個(gè)ID長度，
因?yàn)樗蟊容^高的費(fèi)用

CAN總線遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)幀
　　CAN總線遠(yuǎn)程幀是可選幀，它用于請(qǐng)求數(shù)據(jù)。遠(yuǎn)程幀沒有包含數(shù)據(jù)段，即使數(shù)據(jù)長碼位大于0。你能夠從RTR位的狀態(tài)來判決一個(gè)幀是否是遠(yuǎn)程幀（RTR=1）。遠(yuǎn)程幀通常不使用在汽車的應(yīng)用當(dāng)中。