can總線基本概念
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2. 遠程幀：請求數(shù)據(jù)
遠程幀由6個域組成：起始域、仲裁域、控制域、CRC域、應(yīng)答域、幀結(jié)束域。
遠程幀與數(shù)據(jù)幀不同之處在于：RTR位為高，無數(shù)據(jù)域。
3. 錯誤指示幀：用于指示傳送過程中的錯誤信息
錯誤指示幀由兩個不同的域組成：第一個域反映來自控制器的錯誤標志，第二個域為錯誤分界符。
錯誤標志：有兩種，一個由6個強位組成的主動錯誤標志；另一個由6個弱位組成的被動錯誤標志，
它是被其他CAN控制器強位改寫。 處于主動錯誤狀態(tài)的CAN節(jié)點檢測到錯誤發(fā)出主動錯誤標志，該錯誤標
志不滿足位填充規(guī)則，或者是破壞應(yīng)答域或結(jié)束域固定格式，所有其他節(jié)點都檢測到錯誤狀態(tài)，并發(fā)出該錯
誤標志。因此，這些從總線上監(jiān)測到的強位串是不同節(jié)點發(fā)出錯誤標志的結(jié)果，這一標志最短為6個，最長
為12個。被動錯誤標志（不太理解。。。后續(xù)）
錯誤分界：它由8個弱位組成，與過載分界有相同的格式，當(dāng)錯誤標志發(fā)生后，每一個CAN節(jié)點監(jiān)測
總線，直到檢測到一個強位出現(xiàn)，這表明所有CAN節(jié)點已經(jīng)完成錯誤標志的發(fā)送，并開始發(fā)送8個弱位的分
界符，之后網(wǎng)絡(luò)上的主動錯誤節(jié)點便可同時開始其他的發(fā)送。如果數(shù)據(jù)幀或遠程幀在發(fā)送過程中發(fā)現(xiàn)錯誤
后，當(dāng)前的信息作廢，并啟動重新發(fā)送。如果CAN節(jié)點發(fā)現(xiàn)錯誤指示幀錯誤，則重發(fā)，當(dāng)連續(xù)多次出現(xiàn)此錯
誤時，則相應(yīng)的節(jié)點變?yōu)楸粍渝e誤節(jié)點。為正確結(jié)束錯誤標志，被動態(tài)節(jié)點需要至少3個位周期。
4. 過載幀：用于后續(xù)幀的延時
過載幀由兩個域組成：過載標志和過載分界。
以下情況可以導(dǎo)致過載幀發(fā)送：
?。?）. 接收未準備好即接收方需要過多的時間處理當(dāng)前的數(shù)據(jù)；
?。?）.在幀間空隙的第一位或第二位發(fā)現(xiàn)顯性位信號；
過載幀發(fā)送條件：
?。?）.在幀間空隙域的第一個位周期；
?。?）.在幀間空隙域中檢測到強位信號一個位周期后，方可啟動過載幀發(fā)送。
過載標志：由6個顯性位組成，與錯誤標志格式相同，當(dāng)超載標志發(fā)生后，每個節(jié)點監(jiān)測總線狀態(tài)，當(dāng)發(fā)
現(xiàn)線上有弱位后，此時所有節(jié)點已完成超載標志的發(fā)送，并開始發(fā)8個弱位串；
過載分界符：由8個隱性位組成，與錯誤分界符格式相同；
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英飛凌（infineon）單片機ＸＣ８００之ＣＡＮ總線
CAN內(nèi)部硬件結(jié)構(gòu)，如下圖所示本文引用地址：http://m.butianyuan.cn/article/201612/331038.htm
一，CAN處理機制
發(fā)送：根據(jù)報文緩存中的報文對象，由位流處理器產(chǎn)生的通過can總線發(fā)送的數(shù)據(jù)幀和過程幀，即從報
文緩存中取出的報文對象，位流處理器給它加上起始域，結(jié)束域和CRC校驗數(shù)據(jù)，組成一個完整的數(shù)據(jù)幀
和遠程幀，此時位流控制器還在對總線進行監(jiān)測，當(dāng)發(fā)現(xiàn)總線空閑時，就啟動數(shù)據(jù)的傳送，傳送過程中監(jiān)測
總線的信息，當(dāng)發(fā)現(xiàn)與傳送的信息不相符時，就會產(chǎn)生一個“最近錯誤”中斷請求。
接收：數(shù)據(jù)幀或遠程幀通過總結(jié)接口，到CAN節(jié)點，位流控制器對其進行CRC域進行檢測，驗證數(shù)據(jù)的
一致性，當(dāng)檢測到錯誤時，產(chǎn)生一個“最近錯誤”中斷請求，并產(chǎn)生一個錯誤幀，發(fā)送到總線上。對一個無
錯誤的幀，位流處理器將它分解成數(shù)據(jù)部分和標識符部分，列表控制器將其以鏈表的形式存儲于報文緩存
中，執(zhí)行遠程幀或數(shù)據(jù)幀處理。
在上述數(shù)據(jù)傳送和處理過程中，會出現(xiàn)一些狀態(tài)字，指示操作完成或出現(xiàn)錯誤，這些狀態(tài)字或引發(fā)中
斷，進行中斷處理。
二，從上述結(jié)構(gòu)框圖可以看出，主要包括：CAN節(jié)點，報文控制器，中斷處理單元
?。ㄒ唬珻AN節(jié)點
?。?），位流控制器（Bitstream Prosessor）
主要任務(wù)：處理數(shù)據(jù)幀，遠程幀，錯誤幀和過載幀，同時還進行串行數(shù)據(jù)流與輸入/輸出寄存器之間
轉(zhuǎn)換工作（Perdiv data frame ,remote frame ,error frame and overload,conversion thd seiral data
stream and the input/output register)。
詳述：位流控制器：對于發(fā)送：根據(jù)報文緩存中的報文對象，由位流處理器產(chǎn)生通過ＣＡＮ總線的數(shù)據(jù)
幀和遠程幀。該的控制器控制ＣＲＣ產(chǎn)生器，且給新的遠程幀和數(shù)據(jù)幀加上校驗和信息。在加入‘幀起始
位’和‘幀
結(jié)束域’之后，位流處理器開始ＣＡＮ總線仲裁過程，且當(dāng)發(fā)現(xiàn)總線空閑時連續(xù)進行幀發(fā)送。進行數(shù)據(jù)發(fā)送
的同時，位流控制器連續(xù)地監(jiān)測I/Ｏ線的的電平和發(fā)送移位寄存器當(dāng)前送出位的邏輯狀態(tài)之間檢測到失配，
產(chǎn)生一個‘最近錯誤’中斷請求，錯誤碼由位域ＮSRX.LEC給出。
對于接收：通過驗證ＣＲＣ相關(guān)域，確定接收到的幀是否有問題，或有問題，產(chǎn)生一個‘最近錯
誤’中斷請求，同時產(chǎn)生一個錯誤幀，并發(fā)送到總線上。若接收的幀無錯誤，將接收到的幀分解成標志符和
數(shù)據(jù)部分，并將接收到的信息傳給報文緩存，執(zhí)行遠程幀或數(shù)據(jù)幀處理，中斷產(chǎn)生和狀態(tài)處理。
?。?），位時序單元（Bit timing unit）
考慮到傳播延遲和相移，根據(jù)用戶設(shè)置確定采樣點和位時間長度，同時也處理再同步操作（define a
length of a bit time and the location of the sample point according to the user settings,takeing into
accout propration delays and phase shift errors and re-sychronization).
（3），錯誤處理單元（error handling unit）
對發(fā)送和接收過程中錯誤進行計數(shù)，當(dāng)計數(shù)值達到一定時，進入不同的錯誤指示狀態(tài)：錯誤激活，錯
誤認可，關(guān)閉總線。
?。?），節(jié)點控制單元（Node control unit）
A, 使能/禁止節(jié)點的傳送
B, 使能/禁止可引發(fā)中斷的特定節(jié)點事件
C 幀計數(shù)管理
?。?），中斷控制單元（interrupt control unit）
控制CAN產(chǎn)生的不同類型的事件的中斷
?。ǘ瑘笪目刂破?br /> ?。ㄈ?，列表控制器
?。ㄋ模?，中斷處理單元
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