伺服控制智能助力機械手應(yīng)用及系統(tǒng)功能分析
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提升系統(tǒng)采用微操作力控制方式。提升系統(tǒng)的微操作力控制原理是僅僅利用末端操作器檢測操作者施加的微操作力，通過在線的實時處理，及時響應(yīng)操作者的上下動作，大大降低慣性，延展操作者的手臂，這是提升系統(tǒng)的指尖控制調(diào)節(jié)模式，其控制原理方框圖如圖五所示。為了實現(xiàn)負(fù)載位置的精細(xì)移動調(diào)節(jié)，設(shè)置了提升系統(tǒng)的微調(diào)模式，即利用按鈕開關(guān)實現(xiàn)負(fù)載重物的位置微小調(diào)節(jié)，每次移動速度能達到0.5mm/s,實現(xiàn)位置精確調(diào)節(jié)。
整個系統(tǒng)由高性能單片機、功率放大模塊、通訊模塊、濾波電路模塊等組成。其中高性能單片機主要負(fù)責(zé)控制算法的計算，功率放大模塊實現(xiàn)PWM 信號的放大及電機的過流保護，濾波放大電路模塊實現(xiàn)對末端操作器和壓力傳感器信號處理，通訊模塊負(fù)責(zé)與上位機進行通訊。系統(tǒng)控制原理如圖六所示。
5）信號采集處理
信號采集模塊主要任務(wù)接受處理末端操作器信號并將處理后的信號傳遞給上位機，避免控制信號在傳遞過程中受其他噪聲信號的干擾。
末端操作器中的滑動式電位計采用DC 供電，電位計信號通過二階低通濾波器處理，去除噪聲信號的干擾?？刂崎_關(guān)信號經(jīng)過光電隔離電路與下位機I/O 連接，去除噪聲信號對開關(guān)信號的干擾。信號采集處理原理如圖七
在實際應(yīng)用中，不同領(lǐng)域配備不同的專用夾具。
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