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伺服控制智能助力機(jī)械手應(yīng)用及系統(tǒng)功能分析

作者： 時(shí)間：2016-12-19 來(lái)源：網(wǎng)絡(luò) 收藏
隨著現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)的不斷發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人得到廣泛應(yīng)用，但受成本和功能限制還不能獨(dú)立完成所有的物料搬運(yùn)工作，大量的物料搬運(yùn)工作仍需要人來(lái)完成。如何降低工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高工作效率，避免對(duì)工人的身體傷害，西方國(guó)家在傳統(tǒng)的專用工具和助力設(shè)備基礎(chǔ)上，研發(fā)新一代人機(jī)工程設(shè)備：智能輔助設(shè)備IAD (Intelligent Assist Device)，是一種可與操作者在同一物理空間實(shí)現(xiàn)人機(jī)合作作業(yè)的特種作業(yè)機(jī)器人。它主要用于各種裝配生產(chǎn)線、物流傳送作業(yè)等，具有以下幾個(gè)特點(diǎn)：

1. 輕松搬運(yùn)：零重力操作，可完成物料的搬運(yùn)、裝配和定位工作，成為各行業(yè)物料搬運(yùn)裝備的首選。
2. 精確定位：懸掛載荷后，在空中處于“浮動(dòng)”狀態(tài)，可實(shí)現(xiàn)所操作物料的快速定位。
3. 操作簡(jiǎn)單：不需要控制按鈕，人的動(dòng)作即機(jī)械的動(dòng)作指令。剛性結(jié)構(gòu)，可配備任何形式的夾具系統(tǒng)。
4． 高效安全：人機(jī)合作，減少誤操作，提高安全保障和工作效率。

一、目前智能助力機(jī)械手的搬運(yùn)能力在 80kg ~ 320kg 之間，基本參數(shù)見下表。

本文引用地址：http://m.butianyuan.cn/article/201612/331434.htm二、安裝形式基本可分為：立柱式、吊頂式和吊頂軌道式三種，外形圖片見圖一。

三、系統(tǒng)功能分析：

1）系統(tǒng)結(jié)構(gòu)


圖二 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意


HL1： 電源
HL5: 懸浮功能指示燈
SB87：懸浮功能控制按鈕
SB12： 停止按鈕

2）系統(tǒng)控制

系統(tǒng)的控制系統(tǒng)采用分散控制方式，上位機(jī)以高性能單片機(jī)為控制核心，其任務(wù)是接受處理下位機(jī)信號(hào)并控制驅(qū)動(dòng)提升系統(tǒng)；下位機(jī)以高性能單片機(jī)為控制核心，其任務(wù)是接受處理末端操作信號(hào)并傳遞給上位機(jī)。上位機(jī)與下位機(jī)之間采用RS232 串口通訊方式。提升系統(tǒng)總體控制方案如圖四所示。
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