伺服驅(qū)動(dòng)器在工業(yè)機(jī)器人上的應(yīng)用
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近年來(lái)，中國(guó)的工業(yè)機(jī)器人新裝量和保有量都呈現(xiàn)快速的增長(zhǎng)，目前總體保有量已經(jīng)接近10萬(wàn)臺(tái)，而且據(jù)調(diào)研機(jī)構(gòu)預(yù)計(jì)，未來(lái)中國(guó)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)每年還將以20%的增速增長(zhǎng)。雖然機(jī)器人應(yīng)用已經(jīng)在國(guó)內(nèi)得到快速的發(fā)展，但是我國(guó)機(jī)器人市場(chǎng)仍然以國(guó)外企業(yè)為主，本土企業(yè)的市場(chǎng)占有率僅占4%。這其中一個(gè)很主要的原因就是機(jī)器人核心零部件的國(guó)產(chǎn)化進(jìn)程較慢，國(guó)內(nèi)機(jī)器人整機(jī)廠商只能進(jìn)口國(guó)外產(chǎn)品，導(dǎo)致整機(jī)成本較高，在同國(guó)外廠商的競(jìng)爭(zhēng)中處于劣勢(shì)。
CoolDrive A8伺服驅(qū)動(dòng)器是清能德創(chuàng)電氣技術(shù)（北京）有限公司最新推出的國(guó)內(nèi)首款網(wǎng)絡(luò)化模塊化伺服驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品，融合了共直流母線、能效管理、功能安全，多軸同步等多項(xiàng)創(chuàng)新技術(shù)，為客戶提供更節(jié)能，更靈活，更安全的伺服系統(tǒng)。CoolDrive A8從產(chǎn)品形態(tài)、功能上來(lái)說(shuō)非常適合用于工業(yè)機(jī)器人行業(yè)，完全可以替代國(guó)外同類產(chǎn)品，為客戶提供更具性價(jià)比的方案。
2、國(guó)產(chǎn)50kG六關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人
本次項(xiàng)目所使用的50kG六關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人是國(guó)產(chǎn)最新型號(hào)，具有結(jié)構(gòu)緊湊，關(guān)節(jié)速度較高，動(dòng)態(tài)響應(yīng)快，精度高，過(guò)載能力強(qiáng)等特點(diǎn)。電控系統(tǒng)采用總線結(jié)構(gòu)，擴(kuò)展應(yīng)用方便。適用于搬運(yùn)，激光切割，打磨拋光等場(chǎng)合。其產(chǎn)品性能如下表所示：
表1 機(jī)器人性能參數(shù)表
3.1客戶需求
客戶這臺(tái)6關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人要求實(shí)現(xiàn)較高的關(guān)節(jié)速度和重復(fù)定位精度，同時(shí)要求在帶載運(yùn)行時(shí)保持機(jī)器人的穩(wěn)定性。此外，客戶要求可通過(guò)控制器對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器的內(nèi)部功能參數(shù)進(jìn)行人工在線設(shè)定，以便實(shí)現(xiàn)精確控制。
圖1機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)組成圖
工業(yè)機(jī)器人是非常典型的多軸控制系統(tǒng)，為使機(jī)器人能達(dá)到較高的重復(fù)定位精度，除了要求控制器有很強(qiáng)的路徑規(guī)劃算法及插補(bǔ)功能以外，伺服驅(qū)動(dòng)器也必須保證在執(zhí)行控制器位置指令時(shí)，保持所有關(guān)節(jié)嚴(yán)格同步。而為了提高機(jī)器人的運(yùn)行速度，就需要伺服系統(tǒng)具有很強(qiáng)的瞬時(shí)過(guò)載能力和極高的動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性。
評(píng)論