東菱伺服在機械手上的應用
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廣東某機械手上，以下是東菱伺服控制系統(tǒng)的參數(shù)設置說明。
X軸：
PA4=0（控制方式選擇，0：位置控制）；
PA9=3（電機型號選擇，不同電機此參數(shù)不一樣）；
PA11=3500（位置環(huán)增益，范圍500—8000）；
PA14=1500（速度環(huán)增益，范圍500—8000）；
PA15=3000（速度環(huán)積分時間常數(shù)，范圍500—8000）；
PA27=1(脈沖輸入邏輯取反，范圍0—1)；
PA31=10(輸入指令脈沖倍頻分子)；
PA32=1(輸入指令脈沖倍頻分母)；
PA38=1500（電流環(huán)增益，范圍500—8000）；
PA41=10（電流環(huán)積分時間常數(shù)，范圍10—50）；
P64=0（使能方式，0：內(nèi)部使能，64：外部使能）；
Y軸：
PA4=0（控制方式選擇，0：位置控制）；
PA9=3（電機型號選擇，不同電機此參數(shù)不一樣）；
PA11=3500（位置環(huán)增益，范圍500—8000）；
PA14=1500（速度環(huán)增益，范圍500—8000）；
PA15=3000（速度環(huán)積分時間常數(shù)，范圍500—8000）；
PA27=1(脈沖輸入邏輯取反，范圍0—1)；
PA31=10(輸入指令脈沖倍頻分子)；
PA32=1(輸入指令脈沖倍頻分母)；
PA38=1500（電流環(huán)增益，范圍500—8000）；
PA41=10（電流環(huán)積分時間常數(shù)，范圍10—50）；
PA64=0（使能方式，0：內(nèi)部使能，64：外部使能）；
Z軸：
PA4=0（控制方式選擇，0：位置控制）；
PA9=3（電機型號選擇，不同電機此參數(shù)不一樣）；
PA11=3500（位置環(huán)增益，范圍500—8000）；
PA14=1500（速度環(huán)增益，范圍500—8000）；
PA15=3000（速度環(huán)積分時間常數(shù)，范圍500—8000）；
PA27=1(脈沖輸入邏輯取反，范圍0—1)；
PA31=10(輸入指令脈沖倍頻分子)；
PA32=1(輸入指令脈沖倍頻分母)；
PA38=1500（電流環(huán)增益，范圍500—8000）；
PA41=10（電流環(huán)積分時間常數(shù)，范圍10—50）；
PA64=0（使能方式，0：內(nèi)部使能，64：外部使能）；
PA66=6 (抱閘信號BRK_OFF邏輯選擇)
注：電子齒輪比=PA31/PA32==Ppulse / P
其中Ppulse ：電機每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)，指電機旋轉(zhuǎn)一圈電機反饋元件反饋的的脈沖數(shù)（脈沖/圈）。如2500線的增量式編碼器，其反饋到驅(qū)動器的脈沖數(shù)為2500×4=10000；
P：指要使電機旋轉(zhuǎn)一圈伺服所需接收的上位機指令脈沖數(shù)（脈沖/圈）；
5、調(diào)試注意事項
為了保證伺服驅(qū)動器能夠可靠、穩(wěn)定、正確的運行，在伺服系統(tǒng)的安裝、調(diào)試以及使用過程中，應注意以下事項：
1）正確的接線：東菱伺服標配編碼器線和電機動力線，不過接線時一定要正確連接伺服驅(qū)動器與控制器之間的信號線，否則伺服不會正常運行；
2）正確的設置伺服控制模式：由于每種機器應用都有所不同，所以正確的設置伺服控制模式是保證伺服正確運行的前提；
3）根據(jù)實際運行效果正確匹配增益參數(shù)，另外東菱伺服不要在伺服使能的情況下或電機運行的情況下設置電子位置環(huán)和齒輪比參數(shù)。
4）確保電機良好的接地，驅(qū)動器與設備機殼連接。一方面避免干擾，另一方面避免漏電。
5）信號線盡量選擇屏蔽雙絞線，屏蔽層一般接到端子外殼；
6）注意干擾問題，避免編碼器信號和控制信號受到干擾，編碼器線、信號線不要與電機線、電源線綁扎在一起或者通過一個線槽， 盡量保持一定的距離。
6、結(jié)論
此機械手充分結(jié)合了東菱EPS系列的響應快、定位精確、整定時間短、運行平穩(wěn)等優(yōu)點。使客戶達到最大的滿意度。此設備向客戶充分展示了東菱伺服的優(yōu)勢，同時也提高了機械手設備在市場上的競爭力。(end)
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