東菱伺服在機械手上的應用
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隨著市場競爭的逐漸激烈，用戶對所需產(chǎn)品提出了更高的技術(shù)和更合理的性能價錢比的要求。伺服系統(tǒng)以其出色的性能完成了對產(chǎn)品的加工過程、加工工藝和綜合性能的改造，并在工業(yè)領(lǐng)土中得到了非常廣泛應用。 機械手在市場上按照驅(qū)動類型主要分為兩種類型：一種是有氣動元件驅(qū)動的只是單純的作低速點對點的運動控制的低端的機械手；而另一種就是要采用高性能伺服作為驅(qū)動元件的作高速精確定位的高性能機械手，也是本文討論的對象。
2、機械手設備組成
機械手設備系統(tǒng)部分有PLC、人機界面、伺服系統(tǒng)等組成。人機界面，采用觸摸屏，便于操縱人員設置參數(shù)及對整臺設備運行狀態(tài)的監(jiān)控，負責人機對話交流。PLC做為核心程序的載體，負責脈沖信號的發(fā)送控制伺服及各種反饋信號的處理，控制各實行機構(gòu)的運轉(zhuǎn)與協(xié)調(diào)。伺服系統(tǒng)，由驅(qū)動，伺服電機，碼盤反饋信號構(gòu)成，作為主要運動機構(gòu)，主要任務是完成定位精度的克制，嚴厲實行來自PLC的脈沖號令克制，同時，保障在屢次啟用負載下親身運動的安穩(wěn)性與快速響應性，伺服性能直接反映了整臺設備的整機性能與品質(zhì)。機械手外形圖如圖一所示：
圖一 機械手外形圖
機械手的工作原理其實就是靠伺服電機進行驅(qū)動, 由于伺服電機能夠計算詳細的回轉(zhuǎn)圈數(shù)，所以可以計算出運動的距離, 機械手上常說的軸, 是以回轉(zhuǎn)部位來計算的, 一個回轉(zhuǎn)部位算一個軸。機械手的控制柜內(nèi)是伺服模塊和運算基板, 用于控制伺服電機的動作和計算相對位置。
伺服驅(qū)動器接收PLC脈沖指令驅(qū)動電機帶動機頭作定位運動。定位運行的過程中運行要平穩(wěn)滑順，伺服的運行速度將決定機械手的工作效率是否能夠滿足客戶的應用要求，在高速定位的時伺服電機不能出現(xiàn)過沖，震蕩以及整定時間過長。
4、東菱伺服參數(shù)設置
機械手傳動系統(tǒng)采用皮帶傳動，剛性相對較軟，增益高時容易導致系統(tǒng)產(chǎn)生震蕩。而工藝要求伺服平穩(wěn)滑順的進行高速定位，不能出現(xiàn)過沖甚至震蕩。調(diào)試過程中，要確保在不引起系統(tǒng)震蕩的情況下，盡量調(diào)高速度環(huán)比例增益。速度環(huán)積分增益和位置環(huán)比例增益要調(diào)小，防止橫行軸停止時產(chǎn)生過沖。
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