移動機(jī)器人路徑規(guī)劃算法研究及仿真平臺的設(shè)計與實現(xiàn)

通過對這種基本算法的擴(kuò)展，這一問題己經(jīng)得到很好的解決。這一算法產(chǎn)生的路徑是以犧牲安全、與最近障礙物的距離和路徑的最優(yōu)長度為代價的。

人工勢場法機(jī)器人路徑規(guī)劃

3、避障算法仿真結(jié)果

應(yīng)用避障算法后，機(jī)器人運動結(jié)果：

4、導(dǎo)航線循跡算法仿真結(jié)果

實例1:

實例2:

成果二：智能小車（基于攝像頭）導(dǎo)航

從2010年12月至2011年3月，我們設(shè)計并且制作了智能小車（AGV），用以完成該項目的導(dǎo)航線路徑規(guī)劃部分。

目前，我們已經(jīng)將智能小車設(shè)計并組裝完畢。并且已經(jīng)完成了部分軟件設(shè)計。目前小車能夠通過攝像頭采取到如下（第3部分）圖片。使小車能夠循線行駛。并且能將各傳感器信息進(jìn)行融合，從而達(dá)到較好的導(dǎo)航效果。

下面我將從三個方面進(jìn)行成果展示，其一為賽道舉例，其二為硬件電路設(shè)計，其三為攝像頭采集圖片示例。

1. 賽道舉例

1. 硬件電路設(shè)計

驅(qū)動電路模塊

利用以下驅(qū)動電路實現(xiàn)

利用兩個BTS7960芯片，BTS7960是半橋驅(qū)動芯片，就是說需要2個芯片來驅(qū)動一個電機(jī)，電流最高43A，其內(nèi)阻很小，所以散熱不是很厲害。

電機(jī)的控制芯片。一般情況下用的有33886或者是BTS7960控制芯片，前者是電路中的全橋控制電路，就是說一片就可以完成變速和正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)。而后者是半橋控制電路，就是說一片只能完成變速，但是不能完成轉(zhuǎn)向的切換，若需要換向時，可用兩片BTS7960搭接成全橋電路即可。

其工作原理是由主控制芯片（一般情況下為單片機(jī)）根據(jù)加速或減速以及正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)的信息產(chǎn)生相應(yīng)的PWM波形，而該PWM波形將會送人電機(jī)控制芯片，電機(jī)控制芯片將會產(chǎn)生相應(yīng)的響應(yīng)來改變電機(jī)兩端的電壓，從而實現(xiàn)變壓調(diào)速。