移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃算法研究及仿真平臺(tái)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

視屏分離模塊

視頻分離采用LM1881電路實(shí)現(xiàn)。

這些信號(hào)都是圖像數(shù)字采集所需要的同步信號(hào),有了它們,便可確定采集點(diǎn)在哪一場(chǎng),哪一行. LM1881 也能對(duì)非標(biāo)準(zhǔn)的視頻信號(hào)進(jìn)行同步分離,通過(guò)固定的時(shí)間延遲產(chǎn)生默認(rèn)的輸出作為場(chǎng)同步輸出.

其特點(diǎn)是：

1) 交流耦合的復(fù)合視頻輸入信號(hào)源;

2) 大于10 kΩ的輸入阻抗;

3) 小于10 mA 的消耗電流;

4) 復(fù)合同步和垂直同步輸出;

5) 奇偶場(chǎng)輸出;

6) 色同步輸出;

7) 水平掃描頻率可達(dá)到150 kHz ;

8) 邊沿觸發(fā)的場(chǎng)輸出;

9) 對(duì)于非標(biāo)準(zhǔn)視頻信號(hào)產(chǎn)生默認(rèn)的場(chǎng)同步輸出.

復(fù)位電路和串口

復(fù)位電路采用MAX811芯片實(shí)現(xiàn)，MAX811是低功耗微處理器（微處理器），用于監(jiān)測(cè)微處理器和數(shù)字系統(tǒng)電源監(jiān)控電路。提供優(yōu)良的電路的可靠性，該MAX811還提供了一個(gè)去抖手動(dòng)復(fù)位輸入。這些設(shè)備執(zhí)行單一的功能：只要復(fù)位信號(hào)VCC電源電壓低于預(yù)設(shè)的閾值時(shí)，保持至少140ms后，它擁有的VCC復(fù)位閾值以上的增長(zhǎng)。MAX811具有低有效復(fù)位輸出（這是保證在正確的狀態(tài)是在VCC低至1V），復(fù)位比較器的設(shè)計(jì)會(huì)忽略VCC上快速瞬變。復(fù)位閾值可用于與電源電壓的各種操作。

低電源電流使便攜式設(shè)備的使用MAX811/MAX812的理想選擇。

串口功能利用MAX232CPE實(shí)現(xiàn)。MAX232CPE的功能就是實(shí)現(xiàn)串口通訊功能驅(qū)動(dòng) 與串口數(shù)據(jù)接收功能 集成IC 這個(gè)max232cpe的芯片 必須+5V 電源才會(huì)工作。 主要用在外圍設(shè)備中 主要起到與電腦或單片機(jī)這一塊串口通訊 。MAX232CPE完成232電平與TTL電平轉(zhuǎn)換，提供一個(gè)本地接口，為調(diào)試和維護(hù)提供方便。TXD接SX52的RA2腳，RXD接SX52的RA3腳，RS-RXD和RS-TXD是RS232電平，為標(biāo)準(zhǔn)串口電平。數(shù)據(jù)可以從串口輸入到單片機(jī)SX52，SX52再把數(shù)據(jù)送到RTL8019AS傳出去。

電源模塊

電源模塊由MC34063,LM2904,LM1117組成。

MC34063用于實(shí)現(xiàn)電壓轉(zhuǎn)換，該器件本身包含了DC／DC變換器所需要的主要功能的單片控制電路且價(jià)格便宜。它由具有溫度自動(dòng)補(bǔ)償功能的基準(zhǔn)電壓發(fā)生器、比較器、占空比可控的振蕩器，R—S觸發(fā)器和大電流輸出開關(guān)電路等組成。該器件可用于升壓變換器、降壓變換器、反向器的控制核心，由它構(gòu)成的DC／DC變換器僅用少量的外部元器件。主要應(yīng)用于以微處理器(MPU)或單片機(jī)(MCU)為基礎(chǔ)的系統(tǒng)里。

LM2904作為低壓差線性穩(wěn)壓器，轉(zhuǎn)換效率高。LM2940是低壓差三端穩(wěn)壓電路、均為定壓輸出：5v12v15v。最低壓差電壓0.5v輸出電流1A。此管散熱板與中腳相通要接地為負(fù)端。

M1117是一個(gè)低壓差電壓調(diào)節(jié)器系列，可用于開關(guān)DC/DC轉(zhuǎn)換器的主調(diào)壓器。其壓差在1.2V輸出，負(fù)載電流為800mA時(shí)為1.2V。LM1117有可調(diào)電壓的版本，通過(guò)2個(gè)外部電阻可實(shí)現(xiàn)1.25～13.8V輸出電壓范圍。LM1117提供電流限制和熱保護(hù)。電路包含1個(gè)齊納調(diào)節(jié)的帶隙參考電壓以確保輸出電壓的精度在±1%以內(nèi)。輸出端需要一個(gè)至少10uF的鉭電容來(lái)改善瞬態(tài)響應(yīng)和穩(wěn)定性。

1. 攝像頭采集圖片示例