CAN-FD和以太網(wǎng)共筑未來十年的汽車數(shù)據(jù)總線 — 快速、可靠(上)
在汽車行業(yè),汽車電子控制單元 (ECU) 經(jīng)歷了爆炸式
增長。這些 ECU 在遵循行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的基礎(chǔ)上還采用了一些專 用協(xié)議,逐漸從獨(dú)立單元發(fā)展成了網(wǎng)絡(luò)中的智能節(jié)點。其結(jié) 果是,汽車網(wǎng)絡(luò)成本被拉低,同時其可靠性和性能得到了提 高。在過去的十年里,我們看到,數(shù)據(jù)總線逐漸發(fā)展成了車 載網(wǎng)絡(luò)的標(biāo)準(zhǔn)。在接下來的十年里,我們相信,現(xiàn)有汽車 網(wǎng)絡(luò)協(xié)議必將經(jīng)歷一系列的擴(kuò)展,標(biāo)準(zhǔn)網(wǎng)絡(luò)連接必將進(jìn)入 汽車。本文對兩種新的汽車網(wǎng)絡(luò)連接協(xié)議進(jìn)行了分析,即 CAN-FD。
圖1 標(biāo)準(zhǔn) CAN 消息
圖2 位時間縮短的 CAN-FD
圖3 位時間縮短且負(fù)載增加的 CAN-FD
1 為何選擇新型數(shù)據(jù)總線?
一系列新型汽車功能的發(fā)展,例如,先進(jìn)的駕駛輔助 系統(tǒng)、泊車輔助系統(tǒng)、車道偏離警示系統(tǒng)、盲區(qū)探測以及信 息娛樂系統(tǒng)等,觸發(fā)了對新數(shù)據(jù)總線的需求。這些新型總線 必須能夠達(dá)到更快的速度,帶寬必須能夠擴(kuò)展,能夠?qū)崿F(xiàn)無 縫升級,而且還要有助于降低功耗、重量、芯線數(shù)和部署成 本。
2 CAN-FD(具有可變數(shù)據(jù)速率的 CAN)
CAN-FD 改善了汽車行業(yè)中主導(dǎo)總線系統(tǒng)(即 CAN 協(xié) 議)的帶寬利用率(參見圖 1、 2、 3)。帶寬利用率的提 高是通過以下方法實現(xiàn)的:
2.1 雙位速率: CAN-FD 幀支持雙位時間功能
a. 正常位時間
? 這個位時間與現(xiàn)有 CAN 協(xié)議相同。這包括多個器件 可在其中(在仲裁開始和應(yīng)答結(jié)束時)同時進(jìn)行傳輸?shù)目偩€ 字段。
? 這些總線字段如下:
- 幀起始 (SOF) 位、仲裁場( 12 位)和 2 個控制位
- 應(yīng)答位、應(yīng)答分界符位、幀結(jié)束 (EOF) 位( 7 位)和 幀間隔( 3 位)
b. 縮短的位時間
? 為了實現(xiàn)更高的數(shù)據(jù)速率, CAN-FD 允許某些特定總 線字段的位時間短于當(dāng)前的 CAN 位時間。
? 對這些總線字段的時序要求比較寬松,因為只是為了 保證器件僅一個接一個地進(jìn)行傳輸。不需要逐位仲裁。
圖4 通用 CAN 幀格式
圖5 CAN 2.0 標(biāo)準(zhǔn)幀
圖6 CAN 2.0 擴(kuò)展幀
圖7 CAN-FD 標(biāo)準(zhǔn)幀
? 這 些 總 線 字 段 包 括 : 2 個 控 制 位 、 負(fù) 載 長 度 ( 4
位)、負(fù)載數(shù)據(jù)以及 CRC( 17 或 21 位)。
2.2 負(fù)載增加
a. 消息長度為 64 字節(jié),與以前的 8 字節(jié)相比,提高了
CAN協(xié)議的效率。
b. 為了充分利用 CAN-FD 的這一改進(jìn),您還需要更新系 統(tǒng)軟件。
3 CAN 幀格式
CAN-FD 是在當(dāng)前 CAN 協(xié)議的基礎(chǔ)上演變而來的,支 持現(xiàn)有的所有 CAN 幀格式。有關(guān)通用 CAN 幀格式,請參見 圖 4。
3.1 CAN 2.0 標(biāo)準(zhǔn)幀
下面描述的兩個位元標(biāo)識了標(biāo)準(zhǔn)幀( 11 位標(biāo)識符):
? 第 13 位 - 標(biāo)識符擴(kuò)展 (IDE) 位元 – 顯性 (0)? 第 14 位 - 保留位元 (R0) - 顯
性 (0)
另一個重要的位是第 12 位,
即遠(yuǎn)程傳輸請求 (RTR) 位元。
? 顯性 (0) - 數(shù)據(jù)幀
? 隱性 (1) - 遠(yuǎn)程幀
CAN 2.0 擴(kuò)展幀
C A N 2 . 0 協(xié) 議 還 支 持 擴(kuò) 展 幀(圖 6)。
下面描述的兩個位元標(biāo)識了擴(kuò) 展幀( 29 位標(biāo)識符):
? 第 13 位 - IDE 磁場 - 隱性 (1)
? 第 12 位 - SRR 磁場 - 隱性 (1)
R T R 位 元 的 新 位 置 是 第 3 2
位。擴(kuò) 展 幀 包 括 兩 個 保 留 位 元 (R0 和R1)。
3.2 CAN-FD 標(biāo)準(zhǔn)幀格式
在 CAN-FD 協(xié)議中,您將注意 到,數(shù)據(jù)負(fù)載更大(圖 7)。
下 面 描 述 的 兩 個 位 元 標(biāo) 識 了
CAN-FD 幀:
? 第 13 位 - 標(biāo)識符擴(kuò)展 (IDE)
位元 – 顯性 (0)
? 第 14 位 - 標(biāo)準(zhǔn)幀中的 R0 位元現(xiàn)在是擴(kuò)展數(shù)據(jù)長度
(EDL) 位元 - 隱性 (1)
這 意 味 著 C A N - F D 規(guī) 范 應(yīng) 該 適 用 于 數(shù) 據(jù) 長 度 代 碼
(DLC) 和 CRC 序列。
第 16 位是一個新位元,即位速率選擇開關(guān) (BRS)
請注意,不存在 RTR 位元。
3.3 CAN-FD 中的新功能
? 擴(kuò)展數(shù)據(jù)長度 (EDL) 位元:區(qū)分 CAN-FD 幀與標(biāo)準(zhǔn)
CAN 幀
? 顯性 - 標(biāo)準(zhǔn) CAN 幀格式
? 隱性 - CAN-FD 幀格式
? 位速率選擇開關(guān) (BRS) 位元:在 BRS 采樣點立即開始
CAN-FD 速率
? 顯性 - 不切換到新位速率
? 隱性 - 切換到新位速率
圖8 標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)與專屬以太網(wǎng)
圖9 IEEE AVB 標(biāo)準(zhǔn)堆棧
? 錯誤狀態(tài)指示 (ESI) 位元
? 顯性 - 錯誤有源發(fā)射器
? 隱性 - 錯誤無源發(fā)射器
? 保留了兩個位元以用于進(jìn)一步的協(xié)議修訂 - R0(第 15
位)和 R1(第 12 位),但位元的位置與早期版本不同
? 修改了 CRC,以便為更長幀維持與標(biāo)準(zhǔn) CAN幀相同 的漢明距離
4 CAN_FD 使用案例
4.1 快速軟件下載
CAN-FD 可以加速針對汽車 ECU 的最后編程工作。通 用汽車指出,使用 CAN-FD 后, ECU 編程時間將縮短至當(dāng) 前編程時間的三分之一,甚至是五分之一。同樣地,汽車修 理間內(nèi)的診斷或軟件升級時間也縮短了。
4.2 錯誤狀態(tài)
傳輸節(jié)點出錯可能會導(dǎo)致消息突然中斷,從而對那些 安全至上的系統(tǒng)造成影響。每個 CAN-FD 消息的錯誤狀態(tài)信 息 (ESI)位元中都包含傳輸節(jié)點的狀況。采用這種方式,接 收器就能夠監(jiān)控傳輸節(jié)點,并在實際問題發(fā)生之前采取故障 預(yù)防措施。
4.3 增加的數(shù)據(jù)載荷
CAN-FD 使得消息長度擴(kuò)展到了 64 字節(jié),從而避免了長消息被拆分。其結(jié)果是,在 CAN 堆棧中形成了一個非常 簡化的傳輸層。您不必實現(xiàn)復(fù)雜的流控制機(jī)制來容納多個消 息。
4.4 ECU 之間的通信更快
隨著汽車功能的日益豐富,汽車 ECU 之間交換的數(shù)據(jù) 量也呈直線上升。 CAN-FD 憑借更高的帶寬,可以輕松處理 更大量的數(shù)據(jù),而且能夠達(dá)到與 FlexRay 媲美的速度。
4.5 總線負(fù)載降低
由于通信速度更快, ECU 可以通過 CAN-FD 幀以比使 用標(biāo)準(zhǔn)CAN 幀時更快的速度發(fā)送和接收數(shù)據(jù)。其直接效果 就是總線負(fù)載會降低。示例:一個儀表板負(fù)責(zé)為駕駛員呈 現(xiàn)汽車的大量參數(shù)。它將需要驅(qū)動 3 到 7 個計量器,控制
20 到 30 個信號裝置,響鈴并顯示信號警報來指示狀態(tài)或系 統(tǒng)故障。該節(jié)點需要通過來自多個ECU 的大量 CAN 消息來 接收和傳輸信息。在這樣一個系統(tǒng)上,CAN 負(fù)載可以占到
75% - 80%。 CAN-FD 通過減少 CAN 總線負(fù)載緩解了這一問 題。
4.6 傳輸線路的長度
在卡車或鉸接巴士網(wǎng)絡(luò)中,總線的長度可能會達(dá)到 9
至 20 米。整個網(wǎng)絡(luò)的速度將會受到仲裁場的限制。
J1939-14 標(biāo)準(zhǔn)定義的最大位速率是 500kbps。然而, CAN-FD可以達(dá)到更高的速度。仲裁場可以仍維持的速度,但數(shù)據(jù)載荷能夠以高得多的速率進(jìn)行交換。這極大 地提高了網(wǎng)絡(luò)的吞吐量。(未完待續(xù))
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