關(guān) 閉

新聞中心

EEPW首頁 > 安全與國防 > 設(shè)計應(yīng)用 > 無人機飛控系統(tǒng)的原理、組成及作用詳解

無人機飛控系統(tǒng)的原理、組成及作用詳解

作者: 時間:2017-10-22 來源:網(wǎng)絡(luò) 收藏

無人機已經(jīng)廣泛應(yīng)用于警力、城市管理、農(nóng)業(yè)、地質(zhì)、氣象、電力等領(lǐng)域,無人機的、云臺、圖像傳輸系統(tǒng)都是關(guān)鍵部分。系統(tǒng)作為其“大腦”具體的作用是什么?由哪些部分組成?在設(shè)計時應(yīng)該注意哪些問題?

本文引用地址:http://m.butianyuan.cn/article/201710/367554.htm

的作用

無人機飛行控制系統(tǒng)是指能夠穩(wěn)定無人機飛行姿態(tài),并能控制無人機自主或半自主飛行的控制系統(tǒng),是無人機的大腦,也是區(qū)別于航模的最主要標(biāo)志,簡稱飛控。

固定翼無人機飛行的控制通常包括方向、副翼、升降、油門、襟翼等控制舵面,通過舵機改變飛機的翼面,產(chǎn)生相應(yīng)的扭矩,控制飛機轉(zhuǎn)彎、爬升、俯沖、橫滾等動作。不過隨著智能化的發(fā)展,無人機已經(jīng)涌現(xiàn)出四軸、六軸、單軸、矢量控制等多種形式。

傳統(tǒng)直升機形式的無人機通過控制直升機的傾斜盤、油門、尾舵等,控制飛機轉(zhuǎn)彎、爬升、俯沖、橫滾等動作。多軸形式的無人機一般通過控制各軸槳葉的轉(zhuǎn)速來控制無人機的姿態(tài),以實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎、爬升、俯沖、橫滾等動作。飛控的作用就是通過飛控板上的陀螺儀對無人機進行控制,具體來說,要對四軸飛行狀態(tài)進行快速調(diào)整,如發(fā)現(xiàn)右邊力量大,向左傾斜,那么就減弱右邊電流輸出,電機變慢、升力變小,自然就不再向左傾斜。如果沒有,四軸飛行器就會因為安裝、外界干擾、零件之間的不一致等原因形成飛行力量不平衡,后果就是左右、上下地胡亂翻滾,根本無法飛行。

的工作過程

實時采集各傳感器測量的飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)、接收無線電測控終端傳輸?shù)挠傻孛鏈y控站上行信道送來的控制命令及數(shù)據(jù),經(jīng)計算處理,輸出控制指令給執(zhí)行機構(gòu),實現(xiàn)對無人機中各種飛行模態(tài)的控制和對任務(wù)設(shè)備的管理與控制;同時將無人機的狀態(tài)數(shù)據(jù)及發(fā)動機、機載電源系統(tǒng)、任務(wù)設(shè)備的工作狀態(tài)參數(shù)實時傳送給機載無線電數(shù)據(jù)終端,經(jīng)無線電下行信道發(fā)送回地面測控站。

飛控系統(tǒng)組成模塊

按照功能劃分,該飛控系統(tǒng)的硬件包括:主控制模塊、信號調(diào)理及接口模塊、數(shù)據(jù)采集模塊以及舵機驅(qū)動模塊等。

具體的硬件構(gòu)成原理如圖1所示。

模塊功能

各個功能模塊組合在一起,構(gòu)成飛行控制系統(tǒng)的核心,而主控制模塊是飛控系統(tǒng)核心,它與信號調(diào)理模塊、接口模塊和舵機驅(qū)動模塊相組合,在只需要修改軟件和簡單改動外圍電路的基礎(chǔ)上可以滿足一系列小型無人機的飛行控制和飛行管理功能要求,從而實現(xiàn)一次開發(fā),多型號使用,降低系統(tǒng)開發(fā)成本的目的。

系統(tǒng)主要完成如下功能:

(1)完成多路模擬信號的高精度采集,包括陀螺信號、航向信號、舵偏角信號、發(fā)動機轉(zhuǎn)速、缸溫信號、動靜壓傳感器信號、電源電壓信號等。

由于CPU自帶A/D的精度和通道數(shù)有限,所以使用了另外的數(shù)據(jù)采集電路,其片選和控制信號是通過EPLD中譯碼電路產(chǎn)生的。

(2)輸出開關(guān)量信號、模擬信號和PWM脈沖信號等能適應(yīng)不同執(zhí)行機構(gòu)(如方向舵機、副翼舵機、升降舵機、氣道和風(fēng)門舵機等)的控制要求。

(3)利用多個通信信道,分別實現(xiàn)與機載數(shù)據(jù)終端、GPS信號、數(shù)字量傳感器以及相關(guān)任務(wù)設(shè)備的通信。由于CPU自身的SCI通道配置的串口不能滿足系統(tǒng)要求,設(shè)計中使用多串口擴展芯片28C94來擴展8個串口。



評論


相關(guān)推薦

技術(shù)專區(qū)

關(guān)閉