在嵌入式中，有無操作系統(tǒng)對設(shè)備驅(qū)動有啥不同？

　　一、驅(qū)動的作用

　　任何一個計算機系統(tǒng)的運行都是系統(tǒng)中軟硬件協(xié)作的結(jié)果，沒有硬件的軟件是空中樓閣，而沒有軟件的硬件則只是一堆廢鐵。硬件是底層基礎(chǔ)，是所有軟件得以運行的平臺，代碼最終會落實為硬件上的組合邏輯與時序邏輯;軟件則實現(xiàn)了具體應(yīng)用，它按照各種不同的業(yè)務(wù)需求而設(shè)計，滿足了用戶的需求。硬件較固定，軟件則很靈活，可以適應(yīng)各種復(fù)雜多變的應(yīng)用?？梢哉f，計算機系統(tǒng)的軟硬件互相成就了對方。

　　但是，軟硬件之間同樣存在著悖論，那就是軟件和硬件不應(yīng)該互相滲透到對方的領(lǐng)地。為了盡可能快速地完成設(shè)計，應(yīng)用軟件工程師不想也不必關(guān)心硬件，而硬件工程師也難有足夠的閑暇和能力來顧及軟件。例如，應(yīng)用軟件工程師在調(diào)用套接字發(fā)送和接收數(shù)據(jù)包的時候，他不必關(guān)心網(wǎng)卡上的中斷、寄存器、存儲空間、I/O端口、片選以及其他任何硬件詞匯;在使用printf()函數(shù)輸出信息的時候，他不用知道底層究竟是怎樣把相應(yīng)的信息輸出到屏幕或串口。

　　也就是說，應(yīng)用軟件工程師需要看到一個沒有硬件的純粹的軟件世界，硬件必須被透明地呈現(xiàn)給他們。誰來實現(xiàn)硬件對應(yīng)用軟件工程師的隱形?這個艱巨的任務(wù)就落在了驅(qū)動工程師的頭上。

　　對設(shè)備驅(qū)動最通俗的解釋就是“驅(qū)使硬件設(shè)備行動” 。設(shè)備驅(qū)動與底層硬件直接打交道，按照硬件設(shè)備的具體工作方式讀寫設(shè)備寄存器，完成設(shè)備的輪詢、中斷處理、DMA通信，進(jìn)行物理內(nèi)存向虛擬內(nèi)存的映射，最終使通信設(shè)備能夠收發(fā)數(shù)據(jù)，使顯示設(shè)備能夠顯示文字和畫面，使存儲設(shè)備能夠記錄文件和數(shù)據(jù)。

　　由此可見，設(shè)備驅(qū)動充當(dāng)了硬件和應(yīng)用軟件之間的紐帶，它使得應(yīng)用軟件只需要調(diào)用系統(tǒng)軟件的應(yīng)用編程接口(API)就可讓硬件去完成要求的工作。在系統(tǒng)中沒有操作系統(tǒng)的情況下，工程師可以根據(jù)硬件設(shè)備的特點自行定義接口，如對串口定義SerialSend()、SerialRecv();對 LED 定義LightOn()、LightOff();以及對 Flash 定義FlashWrite()、FlashRead()等。而在有操作系統(tǒng)的情況下，設(shè)備驅(qū)動的架構(gòu)則由相應(yīng)的操作系統(tǒng)定義，驅(qū)動工程師必須按照相應(yīng)的架構(gòu)設(shè)計設(shè)備驅(qū)動，這樣，設(shè)備驅(qū)動才能良好地整合到操作系統(tǒng)的內(nèi)核中。

　　驅(qū)動程序溝通著硬件和應(yīng)用軟件，而驅(qū)動工程師則溝通著硬件工程師和應(yīng)用軟件工程師。隨著通信、電子行業(yè)的迅速發(fā)展，全世界每天都會有大量的新芯片被生產(chǎn)，大量的新電路板被設(shè)計，因此，也會有大量設(shè)備驅(qū)動需要開發(fā)。這些設(shè)備驅(qū)動，或運行在簡單的單任務(wù)環(huán)境中，或運行在 VxWorks、Linux、Windows等多任務(wù)操作系統(tǒng)環(huán)境中，發(fā)揮著不可替代的作用。

　　二、有無操作系統(tǒng)的區(qū)別

　　1)無操作系統(tǒng)(即裸機)時的設(shè)備驅(qū)動

　　并不是任何一個計算機系統(tǒng)都一定要運行操作系統(tǒng)，在許多情況下操作系統(tǒng)是不要的。對于功能比較單一、控制并不復(fù)雜的系統(tǒng)，如公交車刷卡機、電冰箱、微波、簡單的手機和小靈通等，并不需要多任務(wù)調(diào)度、文件系統(tǒng)、內(nèi)存管理等復(fù)雜功能，單任務(wù)架構(gòu)完全可以很好地支持它們的工作。一個無限循環(huán)中夾雜對設(shè)備中斷的檢測或者對設(shè)備的輪詢是這種系統(tǒng)中軟件的典型架構(gòu)。裸機的實現(xiàn)就有點類似單片機(MCU)了，盡管單片機的寄存器沒有那么的多，如果會裸機驅(qū)動，我想，應(yīng)該能勝任單片機的工作了，呵呵。

　　在這樣的系統(tǒng)中，雖然不存在操作系統(tǒng)，但是設(shè)備驅(qū)動是必須存在的。一般情況下，對每一種設(shè)備驅(qū)動都會定義為一個軟件模塊，包含.h文件和.c文件，前者定義該設(shè)備驅(qū)動的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)并聲明外部函數(shù)，后者進(jìn)行設(shè)備驅(qū)動的具體實現(xiàn)。書中例舉了一個串口驅(qū)動serial.c serial.h，主要是配置GPIO，串口控制寄存器，以及串口的收發(fā)(讀寫)寄存器，而這幾個配置都是自定義函數(shù)實現(xiàn)的，比如串口的寫(發(fā))SerialSend 函數(shù)等。

　　其他模塊需要使用這個設(shè)備的時候，只需要包含設(shè)備驅(qū)動的頭文件 serial.h，然后調(diào)用其中的外部接口函數(shù)即可。如我們要從串口上發(fā)送字符串“Hello World”，使用函數(shù)SerialSend( " Hello World ",11)即可。

　　由此可見，在沒有操作系統(tǒng)的情況下，設(shè)備驅(qū)動的接口被直接提交給了應(yīng)用軟件工程師， 應(yīng)用軟件沒有跨越任何層次就直接訪問了設(shè)備驅(qū)動的接口。 設(shè)備驅(qū)動包含的接口函數(shù)也與硬件的功能直接吻合， 沒有任何附加功能。

　　有的工程師把單任務(wù)系統(tǒng)設(shè)計成設(shè)備驅(qū)動和具體的應(yīng)用軟件模塊處于同一層次(即應(yīng)用程序也在比如serial.c中實現(xiàn))，這顯然是不合理的，不符合軟件設(shè)計中高內(nèi)聚低耦合的要求。

　　另一種不合理的設(shè)計是直接在應(yīng)用中操作硬件的寄存器(單獨一個main.c，所有功能都在一個函數(shù)中實現(xiàn)，不采用其他任何接口/函數(shù))，而不單獨設(shè)計驅(qū)動模塊，這種設(shè)計意味著系統(tǒng)中不存在或未能充分利用可被重用的驅(qū)動代碼。

　　2)有操作系統(tǒng)時的設(shè)備驅(qū)動

　　無操作系統(tǒng)時的設(shè)備驅(qū)動中的設(shè)備驅(qū)動直接運行在硬件之上，不與任何操作系統(tǒng)關(guān)聯(lián)。當(dāng)系統(tǒng)中包含操作系統(tǒng)后，設(shè)備驅(qū)動會變得怎樣?

　　首先，無操作系統(tǒng)時設(shè)備驅(qū)動的硬件操作工作仍然是必不可少的， 沒有這一部分，設(shè)備驅(qū)動不可能與硬件打交道。

　　其次，我們還需要將設(shè)備驅(qū)動融入內(nèi)核。為了實現(xiàn)這種融合，必須在所有的設(shè)備驅(qū)動中設(shè)計面向操作系統(tǒng)內(nèi)核的接口，這樣的接口由操作系統(tǒng)規(guī)定，對一類設(shè)備而言結(jié)構(gòu)一致，獨立于具體的設(shè)備。

　　由此可見，當(dāng)系統(tǒng)中存在操作系統(tǒng)的時候，設(shè)備驅(qū)動變成了連接硬件和內(nèi)核的橋梁。操作系統(tǒng)的存在勢必要求設(shè)備驅(qū)動附加更多的代碼和功能(以我看，主要是提供了很多結(jié)構(gòu))，把單一的“驅(qū)使硬件設(shè)備行動”變成了操作系統(tǒng)內(nèi)與硬件交互的模塊，它對外呈現(xiàn)為操作系統(tǒng)的API，不再給應(yīng)用軟件工程師直接提供接口。有了操作系統(tǒng)之后，設(shè)備驅(qū)動反而變得復(fù)雜，那要操作系統(tǒng)干什么?

　　首先，一個復(fù)雜的軟件系統(tǒng)需要處理多個并發(fā)的任務(wù)，沒有操作系統(tǒng)，想完成多任務(wù)并發(fā)是很困難的。

　　其次，操作系統(tǒng)給我們提供內(nèi)存管理機制。一個典型的例子是，對于多數(shù)含 MMU的處理器而言，Windows、Linux 等操作系統(tǒng)可以讓每個進(jìn)程都獨立地訪問 4GB的內(nèi)存空間。

　　上述優(yōu)點似乎并沒有體現(xiàn)在設(shè)備驅(qū)動身上，操作系統(tǒng)的存在給設(shè)備驅(qū)動究竟帶來了什么好處呢?

　　簡而言之，操作系統(tǒng)通過給設(shè)備驅(qū)動制造麻煩來達(dá)到給上層應(yīng)用提供便利的目的。如果設(shè)備驅(qū)動都按照操作系統(tǒng)給出的獨立于設(shè)備的接口而設(shè)計，應(yīng)用程序?qū)⒖墒褂媒y(tǒng)一的系統(tǒng)調(diào)用接口來訪問各種設(shè)備。對于類UNIX的VxWorks、Linux等操作系統(tǒng)而言，應(yīng)用程序通過write()、read()等函數(shù)讀寫文件就可以訪問各種字符設(shè)備和塊設(shè)備，而不用管設(shè)備的具體類型和工作方式，是非常方便的。

　　不管有無操作系統(tǒng)，不管是SerialSend，或者write，訪問設(shè)備都需要對寄存器進(jìn)行讀寫操作，比如串口，在dev目錄下有個ttys0結(jié)點，我們可以通過ioctl函數(shù)對其進(jìn)行讀寫操作，當(dāng)然，write、read更為直接咯。而上層的應(yīng)用可以對這些函數(shù)進(jìn)行封裝，定義不同的接口，從而實現(xiàn)更多的功能