發(fā)展基于嵌入式計算機的控制系統(tǒng)
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大型系統(tǒng)我們一般采用工業(yè)PC的方式集中控制，但面對小型系統(tǒng)我們?nèi)绮捎霉I(yè)PC的方法則有點大馬拉小車的概念了。一方面，對于向小系統(tǒng)應用必須考慮成本，另一方面的要求是穩(wěn)定與可靠。因而，采用嵌入式計算機是我們的首選。
對于嵌入式控制系統(tǒng)有兩個種類：
一、基于無操作系統(tǒng)的嵌入式芯片的控制技術。
二、基于有操作系統(tǒng)的嵌入式芯片的控制技術。
第一種我們一般性的可將之認為是在微控制器的層面上，我國一般稱為單片機。它一般用于對處理數(shù)據(jù)要求相對較低的場合，設計者一般采用匯編語言對其進行開發(fā)，此種控制不具有良好的人機界面。
第二種實際就是一臺PC，但要比一般PC及工業(yè)計算機都來得穩(wěn)定，這一穩(wěn)定性促使嵌入式計算機的應用領域十分寬廣。以目前的發(fā)展速度，今后的工業(yè)控制方面大有取代工業(yè)控制計算機的趨勢。它所用的操作系統(tǒng)一般為：Linux、MS－dos、Windows CE等。WinCE是微軟公司基于NT控制技術的基礎上開發(fā)產(chǎn)生的操作系統(tǒng)，被廣泛應用于Pocket PC 以及一些嵌入式計算機中。這里特別要一提的是Windows CE.net，它的
出現(xiàn)使原來在PC上開發(fā)的程序員能最小縫隙的過渡到面向嵌入式系統(tǒng)進行開發(fā)，同時具有.net的框架。對于設備控制系統(tǒng)我們一般選擇此系統(tǒng)。
這里一般單臺次的工業(yè)控制基本采用Windows CE＋組態(tài)軟件＋觸摸屏的形式來實現(xiàn)。這里的組態(tài)軟件與上面的組態(tài)軟件本質和功能基本是一樣的，所不同的是支持它運行的平臺為Windows CE操作系統(tǒng)。目前我國的一些組態(tài)軟件廠家都看到了這一巨大的市場，因而紛紛推出自己基于CE系統(tǒng)的組態(tài)軟件，如昆侖通態(tài)的MCGS等。
當然，在針對相對簡單或用戶要求不高的系統(tǒng)的時候，也可以使用WinCE平臺下的開發(fā)軟件自己進行相關編程，其開發(fā)軟件一般使用Microsoft的eMbedded Visual basic 和 eMbedded Visual C++等。其具體控制方式可參見“自動控制技術在微波工業(yè)設備中的應用”內(nèi)的相關介紹。
2．在工業(yè)控制領域經(jīng)常應用的若干控制算法
在使用嵌入式計算機進行工業(yè)自動化控制過程中，有一些相關的算法是較為常用的，作為工程開發(fā)設計人員必須通曉相關的控制算法，這樣有助于實現(xiàn)可靠使用的控制。
1． 常規(guī)PID控制算法
PID算法是工業(yè)控制中最常用的一種數(shù)學算法，它的基本公式如下：
直接計算公式：
Pout(t)=KP*e(t)+Ki*∑e(t)+Kd*(e(t)-e(t-1));
上一次的計算：
Pout(t-1)=Kp*e(t-1)+Ki*∑e(t)＋Kd*(e(t-1)-e(t-2));
兩式相減得到增量法計算公式：
Pdlt=Kp*(e(t)+Ki*∑e(t)+Kd*(e(t)-2*e(t-1)+e(t-2));
其中三個基本參數(shù)Kp、Ki、Kd在實際控制中的作用：
Kp－比例調(diào)節(jié)作用：是按比例反映系統(tǒng)的偏差，系統(tǒng)一旦出現(xiàn)偏差，比例調(diào)節(jié)立即產(chǎn)生調(diào)節(jié)作用用以減少誤差。比例作用大，可以加快調(diào)節(jié)，減少誤差，但是過大的比例，使系統(tǒng)的穩(wěn)定性下降，甚至造成系統(tǒng)的不穩(wěn)定。
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