基于LSM303DLH集成傳感器的電子羅盤實(shí)現(xiàn)方法

作者：時(shí)間：2012-09-14 來源：網(wǎng)絡(luò)

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; TEXT-TRANSFORM: none; COLOR: rgb(0,0,0); TEXT-INDENT: 0px; WHITE-SPACE: normal; LETTER-SPACING: normal; BACKGROUND-COLOR: rgb(255,255,255); orphans: 2; widows: 2; -webkit-text-size-adjust: auto; -webkit-text-stroke-width: 0px">　　一般可以認(rèn)為，干擾磁場γ在該點(diǎn)可以視為一個(gè)恒定的矢量。有很多因素可以造成磁場的干擾，如擺放在電路板上的馬達(dá)和喇叭，還有含有鐵鎳鈷等金屬的材料如屏蔽罩，螺絲，電阻， LCD背板以及外殼等等。同樣根據(jù)安培定律有電流通過的導(dǎo)線也會(huì)產(chǎn)生磁場，如圖12。

　　圖12 電流對(duì)磁場產(chǎn)生的影響

　　為了校準(zhǔn)這些來自電路板的磁場干擾，主要的工作就是通過計(jì)算將γ求出。

　　4.1 平面校準(zhǔn)方法

　　針對(duì)XY軸的校準(zhǔn)，將配備有磁傳感器的設(shè)備在XY平面內(nèi)自轉(zhuǎn)，如圖11，等價(jià)于將地球磁場矢量繞著過點(diǎn)O(γx,γy)垂直于XY平面的法線旋轉(zhuǎn)，而紅色的圓為磁場矢量在旋轉(zhuǎn)過程中在XY平面內(nèi)投影的軌跡。這可以找到圓心的位置為((Xmax + Xmin)/2, (Ymax + Ymin)/2). 同樣將設(shè)備在XZ平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)可以得到地球磁場在XZ平面上的軌跡圓，這可以求出三維空間中的磁場干擾矢量γ(γx, γy, γz).

　　4.2 立體8字校準(zhǔn)方法

　　一般情況下，當(dāng)帶有傳感器的設(shè)備在空中各個(gè)方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，測量值組成的空間幾何結(jié)構(gòu)實(shí)際上是一個(gè)圓球，所有的采樣點(diǎn)都落在這個(gè)球的表面上，如圖13所示，這一點(diǎn)同兩維平面內(nèi)投影得到的圓類似。