基于LSM303DLH集成傳感器的電子羅盤實(shí)現(xiàn)方法

作者：時(shí)間：2012-09-14 來源：網(wǎng)絡(luò)

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　　如圖16所示，經(jīng)過10面校準(zhǔn)方法之后，同樣可以采樣到以上所述球體表面的部分軌跡，從而推導(dǎo)出球心的位置，即固定磁場干擾矢量的大小及方向。

　　圖16 10面校準(zhǔn)后的空間軌跡

　　5.傾斜補(bǔ)償及航偏角計(jì)算

　　經(jīng)過校準(zhǔn)后電子指南針在水平面上已經(jīng)可以正常使用了。但是更多的時(shí)候手機(jī)并不是保持水平的，通常它和水平面都有一個(gè)夾角。這個(gè)夾角會影響航向角的精度，需要通過加速度傳感器進(jìn)行傾斜補(bǔ)償。

　　對于一個(gè)物體在空中的姿態(tài)，導(dǎo)航系統(tǒng)里早已有定義，如圖17所示，Android中也采用了這個(gè)定義。Pitch(Φ)定義為x軸和水平面的夾角，圖示方向?yàn)檎较?Roll(θ)定義為y軸和水平面的夾角，圖示方向?yàn)檎较颉Ｓ蒔itch角引起的航向角的誤差如圖18所示?？梢钥闯?，在x軸方向10度的傾斜角就可以引起航向角最大7-8度的誤差。