基于LSM303DLH集成傳感器的電子羅盤實現(xiàn)方法
加入技術交流群
如圖16所示，經過10面校準方法之后，同樣可以采樣到以上所述球體表面的部分軌跡，從而推導出球心的位置，即固定磁場干擾矢量的大小及方向。
圖16 10面校準后的空間軌跡
5.傾斜補償及航偏角計算
經過校準后電子指南針在水平面上已經可以正常使用了。但是更多的時候手機并不是保持水平的，通常它和水平面都有一個夾角。這個夾角會影響航向角的精度，需要通過加速度傳感器進行傾斜補償。
對于一個物體在空中的姿態(tài)，導航系統(tǒng)里早已有定義，如圖17所示，Android中也采用了這個定義。Pitch(Φ)定義為x軸和水平面的夾角，圖示方向為正方向;Roll(θ)定義為y軸和水平面的夾角，圖示方向為正方向。由Pitch角引起的航向角的誤差如圖18所示。可以看出，在x軸方向10度的傾斜角就可以引起航向角最大7-8度的誤差。
圖17 Pitch角和Roll角定義 圖18 Pitch角引起的航向角誤差
手機在空中的傾斜姿態(tài)如圖19所示，通過3軸加速度傳感器檢測出三個軸上重力加速度的分量，再通過式2可以計算出Pitch和Roll。
圖19 手機在空中的傾斜姿態(tài)
6.Android平臺指南針的實現(xiàn)
在當前流行的android 手機中，很多都配備有指南針的功能。為了實現(xiàn)這一功能，只需要配備有ST提供的二合一傳感模塊LSM303DLH，ST 提供整套解決方案。Android中的軟件實現(xiàn)可以由以下框圖表示：
傳感器相關文章:傳感器工作原理
電流變送器相關文章:電流變送器原理 加速度計相關文章:加速度計原理
評論