PLC控制伺服電機準確定位的方法

　　因此確定PTO為3段脈沖管線(AB，BC，CD)。設最大脈沖頻率為1 kHz，將16#A0寫入控制字節(jié)SMB67，允許多段PTO脈沖輸出，時基為μs級，建立3段脈沖的包絡表并對各段參數(shù)分別設置，給定段的周期增量按下式計算：

　　給定段的周期增量=(該段結(jié)束時的周期值-該段初始的周期值)/該段脈沖數(shù)

　　包絡表結(jié)構(gòu)如表1所示。

　　參考程序如圖3所示。

　　這種控制方式屬于對步進電機的一種開環(huán)控制，其優(yōu)點是結(jié)構(gòu)簡單、成本低、定位準確、易于實現(xiàn)等。

　　(1)PLC類型的選擇。首先，PLC必須是可以輸出高速脈沖的晶體管輸出形式。其次，PLC輸出最高脈沖頻率大小必須滿足控制要求。

　　(2)步進電機脈沖細分驅(qū)動器的選擇及參數(shù)設置。

　　(3)步進電動機的選擇。首先考慮的是步進電動機的類型選擇，其次才是品種選擇，根據(jù)系統(tǒng)要求，確定步進電動機的電壓值、電流值以及有無定位轉(zhuǎn)矩和使用螺栓機構(gòu)的定位裝置，從而就可以確定步進電動機的相數(shù)和拍數(shù)。在進行步進電動機的品種選擇時，要綜合考慮速比i、軸向力F、負載轉(zhuǎn)矩Ti、額定轉(zhuǎn)矩TN和運行頻率fy，以確定步進電機的具體規(guī)格和控制裝置。

　　(4)脈沖當量的計算。

　　3 利用PLC的其他方式實現(xiàn)的準確定位